Sólo tengo una pregunta rápida. En mis apuntes, definió el controlador PID como
Yluegodijoqueestoesigualalosiguiente
¿Cómo hizo eso? ¿Qué es k, z1 y z2 iguales?
Sólo tengo una pregunta rápida. En mis apuntes, definió el controlador PID como
Yluegodijoqueestoesigualalosiguiente
¿Cómo hizo eso? ¿Qué es k, z1 y z2 iguales?
Está bien:
$$ \ begin {align *} k_p + \ frac {k_i} {s} + k_d \: s & = \ frac {k \ left (s + z_1 \ right) \ left (s + z_2 \ right)} {s} \\\\ k_d \: s ^ 2 + k_p \: s + k_i & = k \: s ^ 2 + k \ left (z_1 + z_2 \ right) s + k \: z_1 \: z_2 \\\\\ por lo tanto \\\ \ k & = k_d \\\\ k \ left (z_1 + z_2 \ right) & = k_p \\\\ k \: z_1 \: z_2 & = k_i \ end {align *} $$
Si acepta que \ $ k = k_d \ $ resuelve para \ $ k \ $ , entonces esas son dos ecuaciones restantes y dos incógnitas restantes:
$$ \ begin {align *} z_1 + z_2 & = \ frac {k_p} {k_d} \\\\ z_1 \ cdot z_2 & = \ frac {k_i} {k_d} \ end {align *} $$
¿Puedes avanzar desde aquí utilizando la ecuación cuadrática?
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