Así que estoy tratando de implementar un filtro de Kalman para una Unidad de Medición Inercial (IMU) utilizando un Arduino.
Tengo 4 sensores:
- GPS
- acelerómetro
- giroscopio
- magnetómetro
Para medir varias propiedades del vehículo como velocidad / aceleración / posición / balanceo / guiñada / inclinación. Me cuesta entender si debería usar un filtro estándar (KF) o EKF.
Mi opinión es que el filtro estándar está bien ya que los valores del sensor tienen una relación lineal con lo que estoy tratando de medir, pero no estoy 100% seguro de esto.
¿Alguien puede proporcionar alguna idea? Gracias.