Como lo mencionó Dan Mills, la señal de control de control de pasatiempos de RC estándar data de hace muchos años.
El período de señal de 20 ms (50 Hz) se eligió simplemente porque era un número conveniente que se ajustaba a los requisitos técnicos. Cada canal de control toma un máximo de unos 2 ms. Hay varios canales de control; lo más que he visto es 6 canales que pueden ocupar un máximo de 12 ms a 13 ms. El tiempo restante se utiliza como un impulso de sincronización que sincroniza el decodificador de recepción con el multiplexor del transmisor.
Por lo tanto: la señal del transmisor es una secuencia repetitiva de información del canal (de anchos variables) seguida de un pulso de sincronización que ocupa el tiempo restante en la trama de 20 ms.
Esto permite un decodificador / demultiplexor muy simple en el receptor: un simple registro de desplazamiento. Un "1" digital se desplaza al primer bit (solo el primer bit) del registro de desplazamiento. El borde anterior de cada impulso recibido recorre ese "1" a lo largo del registro de desplazamiento. El ancho del pulso en cada salida del registro de desplazamiento se controla, por lo tanto, cuando se recibe el inicio del siguiente pulso.
El Signetics NE544 es el primer IC que conozco que fue diseñado para controlar los servos de hobby. Todavía tengo los libros de datos de Signetics en papel que brindan información detallada sobre cómo se diseñó y cómo funciona todo el sistema de control de RC. Es muy probable que esa información aún esté disponible en línea.
Al pulsar el "Servetics RC Servo de Signetics" en Google, aparece el manual de construcción de un kit de Servo RC de Ace: Ace Servo Kit Manual que tiene un poco más de detalle.
La conclusión es que la señal de control PWM actual de que el uso de los servomotores de hobbies se diseñó hace mucho tiempo. El hecho de que siga siendo un estándar hasta el día de hoy demuestra que el diseño del protocolo fue lo suficientemente sólido como para seguir siendo un estándar.
Una última cosa a tener en cuenta: la señal servo RC fue principalmente una señal analógica en que el ancho del pulso de cada canal se derivó de los temporizadores monoestables en el transmisor. Los potenciómetros individuales en el transmisor simplemente ajustan el ancho del pulso de salida para ese canal ya que el temporizador de cada canal se activó en secuencia.
La electrónica de bucle cerrado en cada servo también era de naturaleza analógica: el potenciómetro de retroalimentación en el eje de salida del servo controlaba el ancho de pulso de un temporizador monoestable. La electrónica servo simplemente ajusta la posición del potenciómetro de retroalimentación para que coincida con el ancho del pulso del temporizador con el del pulso entrante. A medida que se ajusta el potenciómetro de retroalimentación, también se ajusta la posición del eje de salida.
¡Técnicas ingeniosas y muy bien pensadas!
