Un robot tiene 2 ruedas motrices paralelas. No sé la fricción de la superficie del suelo. Sin embargo, puedo configurar la aceleración, la velocidad de inicio, la velocidad de finalización. El perfil de velocidad tiene que ser simétrico, que tiene una forma trapezoidal si hay aceleración. Si no hay aceleración, el motor arranca con la velocidad máxima. Aunque es posible comenzar con la velocidad máxima probada por el experimento, me gustaría saber algo de teoría para tomar estas decisiones en lugar de pruebas ciegas.
Cómo determinar el perfil de velocidad para dos motores paso a paso en la conducción de robots
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pregunta Kevin Q
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Agregado: para > = instrucción de nivel de Física de Grado X11
Pruebe el robot en el suelo resbaladizo deseado y realice una prueba de tracción para ver si se rompe la tracción. (es decir, se desliza) Si usa un resorte F = k * x, mida el peso para desviar el resorte cuando se desliza en la misma cantidad para igualar la Fuerza para la misma deflexión. Ahora convierta esa fuerza de tracción a Torque de rotación y luego resuelva la velocidad de aceleración máxima para obtener el perfil de velocidad a continuación. La fuerza de tracción estática para deslizarse es aproximadamente la misma que la fuerza de aceleración interna para deslizarse. Las variaciones pueden ser creadas por el número de ruedas motrices y las condiciones de la carretera. La monitorización del perfil de corriente actual / esperada posiblemente se puede utilizar para indicar una condición de deslizamiento y, por lo tanto, acelera y reanuda la aceleración a una velocidad menor. El deslizamiento de tracción causará una ligera caída en el perfil de corriente de carga. Si desea optimizar aún más, mida la fuerza de deslizamiento mientras se mueve a la misma velocidad y genere un perfil con 2 constantes de acordeón. Tal vez sea suave para comenzar, para y luego para una velocidad más agresiva. (HTH o espero que ayude)
Recuerdo que las unidades de disco de 5.25 "6MB y 12MB de Hitachi / NPL a principios de los años 80 tenían accionadores de motor paso a paso con aceleración y perfil de velocidad para acelerar los tiempos de acceso. Se realizó en una pequeña tabla sin un micro usando partes analógicas, h bridge BJT controlador discreto con control de medio paso y usando contadores arriba / abajo que recuerdo con frecuencia variable.
Así que sí, es posible, práctico y factible.
edit: 
Larazónessimple.Lainerciadeunacargapesadade0alavelocidadmáximapuedeexcederelpardisponible,porloqueesnecesarioelcontroldelavelocidaddegiro.Loschipsinteligentesdecontrolpasoapasoestándisponibles.
editar:másdetallesEjemplodeventajapararalentizarlosaumentosdepardevelocidadenrampaascendente.
respondido por el
Tony EE rocketscientist
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