Puede usar un comparador, en estas líneas:
simular este circuito : esquema creado usando CircuitLab
La entrada no inversora ve el más alto de tus puntos de muestra menos una caída de diodo. Verá aproximadamente 4.3V si In1 o In2 es 5V, o aproximadamente 2V si ambos son 2.7V.
El divisor formado por R1 y R2 establece su umbral para encender el motor. Debe diseñar este divisor teniendo en cuenta los valores del párrafo anterior.
R3 agrega cierta histéresis para la estabilidad. Puede obtener información de Google sobre el cálculo de este valor en función de su margen de ruido requerido.
R5 es un pullup necesario si utiliza un comparador con una salida de drenaje abierta.
M1 solo representa una unidad genérica para tu motor, ya que no dijiste lo que estabas usando.