Actualizado: no estoy seguro de si el título se ajusta a mi consulta aquí, pero intentaré explicarlo.
TengoestesistemasemuestraenlaFig1.Esunaplantasimple\$\frac{1}{as}\$(expresadaeneldominiodefrecuencia).Luegousouncontroladorsimplecomouncontroladorproporcional(Contr)paraseguirunareferencia\$x_{ref}\$(constante).Elcontroladorqueusoesuncontroladorproporcional,llamémoslo\$k\$(elparámetrodemicontroladorpodríacalcularsefácilmentemediante\$k=a/\tau\$,donde\$\tau\$eslaconstantedetiempodediseño).
LuegotengounamodificacióndelsistemaanteriorenlaFig2.
Laadiciónesunretrasoconunaseñalqueseagregayserestaalprincipioyalfinaldelamisma,respectivamente(sedibujaennegroenlafigura).Como\$b\$esrelativamentepequeño(enelrangode0.1-0.001),estaadiciónpodríaserdescuidada,teniendocomoresultadolaprimeracifra.Sinembargo,observoquelaadiciónproduceruidosdealtafrecuenciaenlasalida\$x\$.Aunqueesosruidosnosongrandesyporlotantonocausanmuchosproblemas.MegustaríasabersiseríaposiblemitigarporcompletooreducirelruidoutilizandouncontroladorPIenlugardeunsoloproporcional.
Hastaahora,hereducidoelsistemaytengounprogramareducidoenlaFig.3.
Al construir ese sistema en Matlab y al utilizar la herramienta de sintonizador PID, proporciona las ganancias del controlador PI para que el ruido en la salida \ $ x \ $ se reduzca de manera considerable. Pero no sé cómo proceder analíticamente. Agradecería cualquier ayuda o sugerencia que me pueda proporcionar. Gracias!
Ps: En caso de que sea necesario, algunos valores de \ $ a, b, c \ $ son a = 27e-6, b = 0.002, c = 50, y la ganancia de la herramienta PID es kp = 0.0479, ki = 0.5339.