Actualmente estoy trabajando en un proyecto con múltiples IMU montadas en vehículos en movimiento que estiman su postura. Acabo de leer acerca de los algoritmos AHRS. Así que tengo dos preguntas sobre ellos:
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Dado que mis datos están pregrabados y conozco algunos ejes y movimientos fijos que pueden realizar esas IMU, ¿cómo se pueden mejorar esos algoritmos? Tiene que haber formas, de lo contrario mi proyecto terminaría simplemente tomando una biblioteca AHRS existente ... :)
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Lo que no entiendo es si el algoritmo AHRS funcionará correctamente, incluso si estoy conduciendo y acelerando en un automóvil. ¿Cómo pueden esos algoritmos estimar dónde, p. la gravedad se está aplicando, mientras se acelera en múltiples direcciones?
Por cierto: en este momento estoy usando dispositivos USB de desarrollador BNO055, que ya ofrecen datos de vector G y de aceleración lineal. ¿Alguien sabe cómo y con qué precisión los calcula BOSCH? No estoy seguro de si puedo confiar en ellos, o si tengo que tomar una aceleración en bruto y un giro y llegar a mi única aceleración lineal.