¡Hola! Estaba tratando de controlar un servomotor MG996R Tower Pro usando Matlab y necesito obtener información del potenciómetro interno del servo. Sin embargo, no sé dónde conectar el cable para poder obtener información del potenciómetro. He adjuntado una foto del tablero de mi servo. Gracias de antemano!
En general, no se permiten preguntas sobre la modificación de dispositivos no documentados aquí.
Dicho esto, es probable que el servoamplificador conecte la resistencia variable como un potenciómetro, es decir, aplique un voltaje relativamente constante a los cables externos y mida el voltaje en el cable interno.
Si desea "espiar" en la posición, necesitará conectar una entrada ADC de alta impedancia al cable central, y quizás también el cable externo de mayor voltaje para medir la escala.
Tenga en cuenta que algunas entradas de MCU ADC no son de alta impedancia, especialmente en los modos de conversión más rápidos, ya que pueden generar una buena cantidad de corriente de ráfaga. Si ese es el caso, es posible que necesite un amplificador de búfer para evitar perturbar la propia lectura del servoamplificador.
También hay varios diseños / kits de reacondicionamiento que reemplazan la electrónica de los servos comunes con una solución basada en MCU, que a menudo ofrece un esquema de comunicación más digital. Podrías usar uno de estos y modificarlo para informar la posición sobre un esquema de interfaz bidireccional.
Cada único servo que he desmontado o construido * tiene el cable V + conectado a un lado del potenciómetro, el cable GND conectado al otro lado del potenciómetro y toma salida desde el centro. Solo hay unos pocos (dos que conozco, o tal vez solo uno) de los diseños de IC de servoamplificadores analógicos que hay. Los nuevos servos "digitales" pueden hacerlo de manera diferente **, pero probablemente no lo hagan. (Así que @ Chris Stratton , ¡ahora están documentados!).
Si está reemplazando el servoelectrónico por completo, solo ejecute tres cables hacia la olla (está debajo de la placa electrónica en su imagen). Si no es así, entonces su segunda mejor opción es tomar el liderazgo central y convertirlo en ADC, esto será ruidoso. Si usted realmente desea una buena lectura, entonces vuelva a colocar los tres cables del potenciómetro en su sistema de adquisición de datos, tratándolos con señales independientes de la tierra. Luego mida los tres (o aplique la toma de tierra y centro a un amplificador diferencial, y + V y masa a un amplificador diferencial diferente y mida esos dos). La proporción de (toque central - 'gnd') / (+ V - 'gnd') es el número que está buscando.
* Tengo edad suficiente para haber construido media docena de kits de servo Heath y Ace R / C.
** Para obtener el mejor rendimiento, querría, al menos, que RC filtre la energía entrante con el fin de conducir el bote o regularlo hacia abajo: ambos ocuparán espacio físico y espacio de tensión.
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