Estrategias para mapear un perímetro de área con un robot móvil

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Me gustaría construir un bot que cuando se coloque en un área tenga la capacidad de encontrar el perímetro del área y trazar un mapa de los obstáculos presentes. Más adelante, deberá poder navegar a diferentes partes del área bajo demanda (por ejemplo, navegar a la esquina NW o monitorear continuamente el área completa o regresar a un punto específico en el área). ¿Qué hardware / software sería necesario para que esto suceda? He considerado usar IR para detectar los obstáculos & pared, pero parece que la resolución puede ser un poco baja para estos propósitos (¿podría IR reconocer que un área es lo suficientemente grande para que quepa el bot?). ¿Qué trabajo anterior está disponible sobre estos temas, qué sensores debería considerar para comenzar?

    
pregunta James Cadd

4 respuestas

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Para lograr esto con éxito, probablemente quieras lo siguiente:

  • Sensores de localización: si se encuentra en una superficie lisa, la odometría de la rueda debería ser suficiente. Cuanto más áspera sea el área en la que está operando, más sensores necesitará. Otros sensores comunes para localización: brújula digital, IMU, GPS, seguimiento de visión (reconocimiento fiducial), Stargazer (en interiores). También puede utilizar los datos de los sensores LIDAR para realizar la localización.

  • Detección de obstáculos: como dice Kortuk, probablemente un LIDAR. Posiblemente un Kinect, ya que ese es el nuevo hotness. Un LIDAR decente probablemente comenzará alrededor de 1000 USD para un Hokuyo, y subirá desde allí. Luego puede poner estos datos en un mapa.

Desde el punto de vista del software, hay varias opciones, pero con la que he tenido buena suerte es con ROS. Tiene muchas de las características del software, como localización, asignación, controladores LIDAR.

En lo que respecta al camino real, solo saldría en espiral desde un punto central, teniendo en cuenta los obstáculos y todo eso.

    
respondido por el mjcarroll
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Excluyendo la visión por computadora con una cámara, con la cual NI tiene hardware para ayudarlo, por un costo. Le sugeriría que utilice un LIDAR . Estos no son demasiado caros por mi recuerdo.

Uno de los robots que un equipo hizo en mi escuela el último semestre para una competencia de robots autónomos utilizó un LIDAR montado en un servo que giraría constantemente para mantener un registro de las ubicaciones de los obstáculos.     

respondido por el Kortuk
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Use SLAM y el código de aquí como un comienzo. Usa una cámara y un DSP de alta potencia como el blackfin. o dedique una PC (dependiendo de su tamaño, costos, capacidad)

enlace http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/research/research_ptamm.html

    
respondido por el Neon22
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En lo que respecta al Kinect, consulte la página PrimeSense devkit (los creadores de Kinect)

El fabricante lanzó los controladores de Windows y Unix de Kinect (y DevKit) aquí: enlace

    
respondido por el random65537

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