mi problema es el siguiente: estoy usando dos circuitos integrados DRV8842 H-bridge para controlar 2 motores de CC con escobillas diferentes, mi intención es usar un controlador PI para el bucle de corriente. El esquema se ve así:
yeldiseñodePCB:
Paraladeteccióndecorriente,estoyutilizandoelchipINA301delinstrumentotexasparaladetecciónlateralbajayunaresistenciaenderivaciónde30mOhm.Paramedirlacorriente,usounainterrupciónADCenelmediodelpulsoPWMparatomarunamedidacadavezquesecierranlostransistores.Notéqueparaelciclodetrabajobajo,mislecturasactualeseranmásaltasqueaquellascuandoaumentéelciclodetrabajo(frecuenciaPWM20KHz).CuandoverifiquélaseñaldevoltajeenlaresistenciaydespuésdelINA301,notéquehabíaoscilacionesenlaseñalcomosemuestraenlaimagen:
Laseñalazulsemidedirectamenteenlosterminalesdelaresistenciadederivación.YlaseñaldeentradaalADCseveasíparaelcasodelciclodetrabajodel10%ydel50%:
Las señales azules son la tensión de la resistencia amplificada por el INA301 y el paso bajo se filtra con un filtro RC con una frecuencia de corte de ~ 1.3 MHz. Como estoy muestreando a la mitad del pulso, para los ciclos de trabajo bajo, leo este valor pico y no el valor de estado estable. Para un motor de CC con escobillas, habría esperado una señal de corriente con una forma de diente de sierra, ¿qué podría estar causando estas oscilaciones? Tal vez la disposición de mi PCB sea mala y tenga una inductancia y capacitancia parásitas o se deba a la modulación PWM y necesito usar algún circuito de amortiguamiento. Cualquier idea sobre lo que podría estar mal o cómo resolverlo será apreciada. ¡Gracias a todos por adelantado!
Saludos, Emmanuel
