¿Cuál es la salida de un controlador PID (o cualquier controlador en general)?

  

¿Cuál es la señal de activación obtenida del controlador?

Normalmente es una señal analógica como de 0 a 10 voltios con una corriente de carga máxima de 20 mA o de 4 a 20 mA con un voltaje de carga máxima de 24 voltios.

  

¿Es la señal de control que se debe enviar a los IGBT?

No. Para un motor de reluctancia conmutada, los IGBT recibirían señales de puerta que tendrían una secuencia de tiempo determinada por el controlador del motor de reluctancia. Ese controlador podría recibir una señal de entrada analógica desde un controlador PID.

  

¿Qué pasa si la entrada de la planta es un voltaje (estamos alimentando el voltaje directamente a los terminales del motor)?

Un motor de CC con un conmutador podría alimentarse directamente con voltaje. En ese caso, habría un amplificador de control entre el controlador PID y el motor. El amplificador simplemente convierte la salida del controlador PID a un voltaje y una corriente más altos.

  

El controlador Simulink produce una señal de control. ¿Cómo debería usarlo para alimentar voltaje?

Necesitaría agregar un amplificador de potencia entre el PID y el motor.

Lo mismo que con cualquier ecuación matemática que represente la realidad, debes realizar un seguimiento de tus unidades. La salida de un PID estará en el conjunto de unidades que diseñes para que sea.

Sin embargo, aunque esto a menudo se ignora, los PID representan sistemas continuos y el teorema de Nyquist aún se aplica. Los PID de tiempo discreto, cuantificados o saturados introducen otras consideraciones que afectarán el comportamiento. Algunas veces para mejor, otras veces para peor.

Cualquier elemento discontinuo o cuantificado, como un IGBT, requiere que este comportamiento sea modelado y, muy probablemente, diseñado para que el PID pueda permanecer (en su mayoría) continuo y aún se puedan aplicar heurísticas de diseño comunes.