Parámetros de PID que afectan durante la sintonización

En la práctica, siempre es beneficioso tener algún tipo de modelo para su objeto. Un modelo matemático útil es la función de transferencia. Es difícil obtener el ideal pero, afortunadamente, la mayoría de los objetos pueden ser aproximados por inercia de primer orden. $$ G \ left (s \ right) = \ frac {k} {Ts + 1} \ cdot e ^ {T_ {0} \ cdot s} $$ Donde k es ganancia, T es tiempo de inercia y T0 es retraso de transporte. Aquí hay un método simple Identificación del sistema usando datos de dominio de tiempo Con este modelo, puede simular su objeto con un algoritmo de bucle de retorno de controlador diferente utilizando Matlab o Simulink.

En la mayoría de los casos, no se le permite experimentar con el sistema real, pero si puede intentar esto: elija primero la acción P, pruebe el comportamiento del objeto real y luego corríjalo nuevamente, y así sucesivamente. Luego puede agregar I action, probar el comportamiento del objeto y luego corregirlo nuevamente y así sucesivamente. Luego puede agregar la acción D, probar el comportamiento del objeto, corregirlo nuevamente y así sucesivamente. Recuerde que la acción D es difícil de controlar y no se usa tan a menudo como puede parecer. Si desea que el error de estado estable = 0 siempre incluya la acción I (es obligatorio para lograr el error = 0 en la práctica).

Sus reglas generales son correctas, pero el problema no es tan fácil. Los parámetros de PID dependen en gran medida del proceso que desee controlar y la estabilidad del sistema es una historia diferente. Busque, por ejemplo, el criterio de estabilidad de Hurwitz.

Depende del sistema.

Pongamos un ejemplo y supongamos que su sistema es un integrador:

$$ P_1 = \ frac {1} {s} $$

y lo estás controlando con un controlador proporcional

$$ C_1 = k_p. $$

Luego, su sistema de circuito cerrado será

$$ P_ {CL1} = \ frac {k_p} {s + k_p}. $$

En este caso, la ganancia proporcional \ $ k_p \ $ solo determina el tiempo de respuesta de su sistema. No es posible un rebasamiento, no hay error de estado estable.

Consideremos algo un tanto opuesto. Toma ahora una planta

$$ P_2 = 1 $$

y un controlador meramente integral

$$ C_2 = \ frac {k_i} {s}. $$

El comportamiento en bucle cerrado aquí sería:

$$ P_ {CL2} = \ frac {k_i} {s + k_i}, $$

donde la integral \ $ k_i \ $ aquí juega el mismo rol exacto que la ganancia proporcional que jugaba antes.

De todos modos, para una amplia clase de sistemas, se aplican las "reglas de oro" de las que ha oído hablar. Algunos ejemplos de lo que puede esperar pueden encontrar aquí .