Dado que su sistema de inclinación horizontal controla la velocidad, es difícil retroceder una función de transferencia, especialmente si se trata de un sistema de alta sensibilidad. Entonces, la mejor manera es cerrar el circuito utilizando algún tipo de sensores de posición. ¿Tal vez su sistema de inclinación y giro ya los tiene integrados?
En cualquier caso, la retroalimentación le permitirá estabilizar el sistema de inclinación horizontal en un punto de operación en algún lugar entre los topes, lo que le permitirá excitar el sistema sin toparse con los topes. Si la función de transferencia de bucle abierto del sistema de inclinación panorámica es $$ G (s) $$
y cierra el bucle utilizando una ganancia proporcional de K, entonces la función de transferencia del sistema de bucle cerrado (control de posición) será $$ T (s) = \ frac {KG (s)} {1 + KG (s)} $$
Cuando excita y mide la respuesta del sistema de control de posición, será la función de transferencia $$ T (s) $$
Pero usted está interesado en obtener $$ G (s) $$
Como conoce la estructura de T (s) y el valor de K, puede resolver G (s) en términos de T (s):
$$ G (s) = \ frac {T (s)} {K (1-T (s)} $$
y eso te da lo que estabas buscando.
Otra palabra aunque sobre no linealidad. Por no linealidad, asumí que te referías a los topes duros (límites). La técnica que describí anteriormente solo le permite mantener el sistema en su rango lineal lejos de las paradas. Pero si la acción de aplicar un voltaje de entrada resulta en una relación de velocidad no lineal-voltaje, este método no le proporcionará un buen modelo. El acto de cerrar el bucle linealizará el control sobre el punto de operación, pero podría encontrar que la respuesta dinámica y la estabilidad uniforme podrían ser diferentes dependiendo de dónde opere el dispositivo. En este caso, debe evaluar por separado la naturaleza de la relación no lineal de velocidad-voltaje y, de alguna manera, aumentarla con el modelo lineal derivado anteriormente. Eso es mucho más difícil de abordar ya que la no linealidad podría estar estructurada de muchas maneras diferentes que podrían no ser tan obvias.