Estoy intentando desarrollar un sistema robótico que tenga un sistema DAQ distribuido con una computadora principal que tenga el bucle de control de alto nivel. Tengo una pregunta sobre los datos que deben transmitirse cada segundo a la computadora de procesamiento. Hice un cálculo 'rápido' sobre la cantidad de datos que queremos enviar a la computadora principal y luego una estimación sobre qué tan rápido podemos enviarlos a través del bus de latas. La velocidad en baudios del bus CAN es: 1Mb / s (bit) La cantidad de bits que tenemos que transferir es: IMU: 4 (mag, accel, gyro, euler) * 4 (x, y, z, time) * 16 bit (resolución) = 256 bit Analógico: 5 * 12 bits (resolución) = 60 bits Codificadores: 3 * 17 bits (resolución) = 51 bits Con un total de 367 bits. Esto significa que con el bus CAN, tenemos una frecuencia de muestreo de 1.000.000 / 367 = + - 3k Hz en la computadora principal
¿Podrían comprobar si esta es una forma correcta de adquirir una cifra aproximada para el actualizador?