Cancelación del efecto de la aceleración gravitacional constante en un registrador de datos

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En un diseño que registra no solo las lecturas del acelerómetro (X + Y + Z) sino también las lecturas giroscópicas (X + Y + Z), ¿cómo es posible eliminar las lecturas del acelerómetro causadas por la gravedad?

He encontrado muchos conjuntos de datos de Crawdad que proporcionan mejores lecturas que no se ven afectadas por dicha aceleración de ralentí causada por la gravedad.

He preparado un registrador de datos para registrar el movimiento de un animal específico. En orientación inactiva, he notado que el eje z está registrando continuamente 9.81ms ^ -2. Me gustaría saber si existe un método que pueda usar para reducir el efecto de este componente gravitatorio no deseado. Solo pretendo registrar la aceleración causada por el movimiento de los animales. Cualquier otra sugerencia es bienvenida.

    
pregunta Dina

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Dependiendo de si procesa los datos registrados o los datos en tiempo real, el método varía. Lo que necesitas es suponer que el objeto no está acelerando constantemente, lo que puede demostrarse por el hecho de que el animal permanece en la Tierra. Puede usar un filtro de promedio móvil para restar el valor medio (sesgo gravitacional) de cada muestra. Esto se hace en Matlab usando filtfilt () que coincide adecuadamente con el estado inicial y final basado en los valores de los datos. Para el filtro, puede diseñar un filtro FIR simple de promedio con grifos iguales o un filtro FIR más adecuado. Una buena razón para usar filtfilt () es que filtra hacia adelante y hacia atrás, por lo que el retraso del filtro se cancela, todas las señales permanecen en la fase exacta. Usted hace lo mismo con el giro, luego fusiona ambos datos.

    
respondido por el Marko Buršič

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