¿Cómo puedo encontrar un valor de giro relativo de una IMU (MPU-6050) según la dirección actual?

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Me cuesta trabajo poner esta pregunta en palabras, pero básicamente tengo una IMU (MPU-6050) y puedo hacer que los datos se transmitan utilizando la biblioteca i2cDev.

La IMU está en una caja y quiero poder determinar en qué lado está la caja (lo que supongo que será fácil usando la dirección gravitacional como punto de referencia) y luego calcular la orientación de esa cara.

En cierto sentido, quiero pretender que el Yaw, el Pitch y el Roll absoluto no existen para el dispositivo y que, en cambio, cada lado de la caja tiene un Yaw relativo.

    
pregunta sabjorn

1 respuesta

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Jeff Roberg (autor de I2CDev) ha hecho un buen trabajo con su biblioteca MPU6050. Tenga en cuenta que, el tono y el balanceo son valores absolutos cuando los calcula a partir de los valores del acelerómetro, pero Yaw es relativo, ya que no hay un Magnetómetro en MPU6050.

Cuando enciende el MPU6050, siempre comenzará a contar el valor de guiñada de 0 grados (rango: 0 - 360 grados), y luego ocurrirá algo de desviación. Pero, los valores de tono y balanceo siempre serán absolutos en el rango de -90 a +90 grados.

Si desea calcular la orientación, ¡no siga el valor de guiñada! Utilice una combinación del componente de 'gravedad' y el componente de 'inclinación' o 'balanceo'.

    
respondido por el Ashish Ranjan

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