Me cuesta trabajo poner esta pregunta en palabras, pero básicamente tengo una IMU (MPU-6050) y puedo hacer que los datos se transmitan utilizando la biblioteca i2cDev.
La IMU está en una caja y quiero poder determinar en qué lado está la caja (lo que supongo que será fácil usando la dirección gravitacional como punto de referencia) y luego calcular la orientación de esa cara.
En cierto sentido, quiero pretender que el Yaw, el Pitch y el Roll absoluto no existen para el dispositivo y que, en cambio, cada lado de la caja tiene un Yaw relativo.