Estoy escribiendo un controlador PID básico para los fines de una simulación completamente en computadora, sin hardware para ejecutarlo. Yo solo el PID. ¿Cómo puedo probarlo en algún entorno físico simulado? He visto algunos ejemplos en este curso hace años.
Necesito una ecuación para calcular la variable de proceso en respuesta a la salida del controlador, para algún sistema falso.
PV(t,u) = ?
Si solo está buscando alguna dinámica para su simulador, sugeriría usar las ecuaciones de movimiento 1D de un ladrillo en un plano inclinado (baja fricción), donde la variable manipulada es la fuerza en el ladrillo. El controlador proporcional dará cierta oscilación, la derivada agregará amortiguación y el integrador ayudará a eliminar el error de estado estacionario debido a la gravedad.
Como lo sugiere Marcus, un sistema de bañera. El PID controla la entrada y mide el nivel de agua, y se ajusta para obtener y mantener una cantidad de agua determinada.
init:
PV = 0
update:
PV += 5*u*dt - 0.01*PV
No estoy seguro de qué esperas que te digamos, pero:
Invente un sistema físico de ejemplo, con un comportamiento simulado, y pruebe eso.
Idea de la primera hora de mi conferencia sobre Sistemas de Control en el día:
Elcontrolador PID que controla el nivel de llenado de una tina de baño, ajusta la entrada y funciona contra una salida con fugas sería un sistema fácil de simular.
Escribir simulaciones requiere más comprensión que solo escribir un controlador que funcione dentro, así que me temo: ya que no nos dijo con qué idiomas / marcos está trabajando, tendremos que asumir que necesita escribir un simulador, y eso significa que tendrá que entender las necesidades numéricas y de ancho de banda de un simulador antes de poder abordar esto.
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