¿Por qué también usamos magnetómetros cuando construimos IMU, por eso no solo y solo usamos giroscopios y acelerómetros?
También me gustaría saber cómo funciona un magnetómetro como un dispositivo de 3 ejes.
Además, ¿cómo funcionan juntos los tres sensores?
Los acelerómetros pueden medir la inclinación, tienen una respuesta lenta. Los giroscopios miden el cambio en la velocidad del ángulo, la respuesta rápida, pero los problemas de los giroscopios son la desviación del cero y deben compensarse por cualquier aplicación utilizable.
Mientras se encuentra en estado estable, se usa un filtro de tal manera que los acelerómetros rastrean y eliminan la deriva del giro en el plano vertical, donde el vector de gravedad se usa para la inclinación (balanceo, inclinación), pero en el rumbo / orientación del plano horizontal no hay Tal posibilidad, por lo tanto se puede utilizar magnetómetro. Un magnetómetro se usa principalmente para la detección de velocidad y con el algoritmo de fusión puede eliminar el desplazamiento del giro.
El único algoritmo conocido (que yo sepa) es el algoritmo de fusión de Sebastian Madgwick. Otros (filtro de Kalman, matriz directa de coseno DCM) utilizan solo acelerómetro y giroscopios.
También existe el algoritmo de Mahony, además de que muchas versiones de Kalman Filters pueden usar lecturas de magnetómetros para corregir la desviación del giro y la deriva térmica larga.
Las lecturas de Mag se utilizan de manera similar a las de los acelerómetros
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