Haciendo que el acelerómetro detecte la gravedad no convencional

Cada acelerómetro (cuando está parado) le da un vector 3 para la dirección de la gravedad.

Supongamos que ambos acelerómetros están libres de desviación y tienen la misma ganancia en los tres ejes. Si no son tan ideales, entonces es bastante fácil obtener un desplazamiento y una ganancia para cada eje con un paso de calibración que involucre el desplazamiento de cada uno a un gran número de ángulos aleatorios, y derivar compensaciones y ganancias tales que la magnitud de la gravedad (sqrt ( la suma de los componentes cuadrados) es constante independientemente de la orientación del acelerómetro.

El ángulo entre dos 3 vectores ahora se calcula a través de su producto puntual (o escalar), que le da el coseno de ese ángulo. Ver el producto de wikipedia dot para más detalles.

¿Desea medir el ángulo de "inclinación" entre la superficie plana y el ángulo de la hoja? Si es así, puede calcularlo a partir de un Acelerómetro de 3 ejes, sin necesidad de otro Accel.

Si tienes 3 ejes - {x, y, z}, tendrás un componente del Campo Gravitacional de la Tierra a lo largo de cada uno, generalmente representado como Gx, Gy y Gz.

El Gtotal es 1G, por lo tanto, en el espacio tridimensional tenemos 1G = SQRT (Gx ^ 2 + Gy ^ 2 + Gz ^ 2). Esto es lo que usas para realizar una calibración escalar. Coloque el acelerómetro en una variedad de posiciones para determinar un factor de escala y BIAS para cada eje.

Una vez calibrada, la inclinación puede calcularse mediante atan2 (Gxy, Gz), donde Gxy = SQRT (Gx ^ 2 + Gy ^ 2).

Si el Accel está plano sobre la mesa, asumí que Gz está a lo largo del eje del Accel, Gy apunta hacia arriba y Gx es perpendicular a ambos.

Espero que esto ayude.