Función de transferencia de un codificador rotatorio

Un codificador rotatorio produce una salida discreta, no una continua, por lo que quizás la transformada Z sea más apropiada.

De la respuesta de Juan:

Puede ver la función de transferencia en el dominio z (ec. 4.26). Todo lo que tienes que hacer es aproximarte al dominio s o mezclar la función s y las funciones z en la misma sesión de simulación (no recuerdo si es posible). Otro aspecto de su simulación sería si tiene sentido simular un controlador de tiempo discreto / dispositivo de medición con simulación de tiempo continuo. Desde mi punto de vista, obviamente es una manera incorrecta. Más bien cambiar a tiempo discreto (dominio z).

El ancho de banda que necesita depende de la constante de tiempo de su codificador. Debe probar el codificador alimentándolo con una función de paso y registrando su comportamiento. Por lo tanto, en su caso, debe aplicar un ángulo constante conocido (por ejemplo, 0 ° o 90 °) como entrada y luego dejar que alcance el valor medido correspondiente. Después de medir el tiempo que se tarda en alcanzar el valor de estado estable, puede obtener la constante de tiempo que ha indicado como Ttv (debería tomar c.a 3 * Ttv para alcanzar el máximo); por la diferencia entre el valor máximo y la amplitud del paso que usted haría, puede obtener cualquier ganancia posible para poner en la función de transferencia; y en el momento en que reaccione en el paso, puede obtener cualquier retraso posible y luego puede modelarlo como:

$$ W (s) = K \ frac {1} {sT_ {tv} +1} e ^ {- ds} $$

donde

$$ T_ {tv} $$ es la constante de tiempo (debe gastar 3 o 4 de ella para alcanzar el máximo); $$ d $$ es cualquier retraso que pueda detectar desde el momento en que aplica el paso a la primera reacción; y $$ K $$ es la ganancia obtenida como relación entre el valor alcanzado en el estado estable y la amplitud del paso.