Recientemente he comprado la IMU MPU9150 de InvenSense . Probándolo, me sorprende ver que, en reposo, emite constantemente 0.25 ° ⋅s -1 alrededor del eje Z, -0.5 ° ⋅s -1 alrededor el eje Y y -1 ° ⋅s -1 alrededor del eje X. ¿Hay alguna manera de corregir esto? ¿Es esto realmente normal? Sé que hay una deriva proveniente de los giroscopios, pero con tales valores esto llevará a un enorme error en unos pocos minutos ...
Amigo: tienes una buena.
Según la hoja de datos enlace (página 11) los límites de salida de velocidad cero son +/- 20 grados por segundo.
Creo que has sobreestimado para qué son estas cosas. No están pensados como el corazón de una IMU. Cuando se usan en un controlador, son parte de un circuito de retroalimentación que estabiliza o detecta velocidades angulares en la región de Hz. Desde su página web enlace
"Nuestros dispositivos MotionTracking se están convirtiendo rápidamente en una función clave en muchos dispositivos electrónicos de consumo, incluyendo teléfonos inteligentes, tabletas, consolas de juegos y televisores inteligentes ".
Los controladores de juegos y los teléfonos inteligentes simplemente no se preocupan por las tasas de deriva de un grado por segundo.
Hasta cierto punto, puede solucionar esto, si puede proporcionar puntos de calibración frecuentes, pero de lo contrario tendrá que comenzar a investigar las matemáticas de los filtros de Kalman y la fusión de sensores. Aquí hay un enlace que discute un gyro MEMS con tasas de deriva muy cerca de la suya.
Además, tenga en cuenta que lo importante no es tanto el valor instantáneo del sesgo, sino el sesgo estabilidad , ya que puede medir el sesgo en el banco y ponerlo en cero. Así que intente ejecutar su unidad durante una hora, tome una muestra por segundo y vea cuánto cambia el sesgo. Si se toma esto en serio, también deberá hacerlo a diferentes temperaturas. Y si está realmente en serio, no olvide tener en cuenta las tarifas terrestres.