He estado jugando con un par de servomotores que obtuve del excedente de máquinas pick and place. Hasta ahora, he decodificado su pinout y estoy trabajando para leer el codificador, aquí viene el problema:
Por lo que observé, el motor viene equipado con 4096 pulsos de cuadratura por revolución +1 pulso de índice en cada revolución. Hacer algunas pruebas en el IDE de Arduino mostró que girar el motor un poco más rápido y el codificador comienza a perder pasos ...
Decidí migrar el código a AS7 y limpiar toda la sobrecarga de Arduino, pero el chip parece incapaz de lidiar con eso. Corríjame si me equivoco con lo siguiente:
Con 2048 cpr (solo usando el pulso ascendente de un canal de cuadratura) y una velocidad de rotación de 3000 rpm, se completa una revolución en 0.02 segundos.
Suponiendo que los 20mS / 2048ppr anteriores tenemos un flanco ascendente cada 0.097mS - > 97uS dar o tomar.
¿Es ese tiempo suficiente para ejecutar el siguiente ISR ?:
#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdio.h>
volatile int count;
int main(void)
{
DDRD = (0<<PORTD2) | (0<<PORTD3)| (0<<PORTD4);
PORTD = (0<<PORTD2) | (0<<PORTD3)| (0<<PORTD4);
EICRA = (1 << ISC11) | (1 << ISC01); // Configure interrupt trigger on rising edge of INT0
EIMSK = (1 << INT0); //ebable INT0
sei();
while (1)
{
}
}
ISR (INT0_vect){
uint8_t i = ((PIND & 0b00010000)>>4);
if (i == 1) {
count = count +1;
}else{
count = count -1;
}
EIFR = (1<<INTF0);
}
Si no, ¿cómo debo hacerlo ... IC de contador dedicado?
Gracias
** Edit: ** captura del analizador lógico comparando una revolución (índice) con el codificador A
