Lo mejor es hacerlo paso a paso, hacer que el hardware trabaje tablero por tablero. Arduino puede controlar muchos dispositivos, pero los escudos predeterminados pueden tener problemas de intercompatibilidad. Si ocurren, la mayoría de estos problemas se pueden resolver, pero requiere un poco de conocimiento sobre cómo cambiar el hardware y el software de tal manera que funcione de nuevo.
Casi todos los escudos tienen su diagrama de circuito publicado y la respuesta real a su pregunta está en estos diagramas de circuito. Básicamente, lo que debe hacer es revisar estos diagramas de circuitos para ver si hay pines IO que se usan con cada escudo y luego necesita comprender qué pines son realmente un problema y cuáles no. Por ejemplo, puede haber varios dispositivos en el mismo bus I²C sin problemas. El bus SPI puede admitir múltiples dispositivos también, pero el truco aquí es la señal select relacionada que requiere un pin dedicado.
Y si tiene que cambiar ligeramente el hardware, definitivamente también deberá cambiar el software relacionado. Hay mucho soporte en Internet, pero no hagas que tu curva de aprendizaje sea tan pronunciada que te desmotive.
En realidad, esta es precisamente la razón por la que realmente no me gustan los escudos de factor de forma Arduino, si necesitas usar pines alternativos, tienes que hackear el hardware. Hay muchos tableros separados que tienen una funcionalidad similar a la de los escudos de Arduino, si no necesitas apilarlos, iré por ellos. Por otra parte ... sin duda, eso requiere cierta comprensión del hardware y el software.