Lo que debe hacer es calcular el promedio de una función. La definición del promedio de una función en el intervalo \ $ [a, b] \ $ es:
$$
\ overline {f} = \ frac {1} {b-a} \ int_a ^ bf (x) \, dx
$$
El seno es una función periódica, por lo que el promedio debe calcularse durante un período. El valor absoluto de un seno sigue siendo una función periódica, y su período es T = \ $ \ frac {\ pi} {\ omega_0} \ $, por lo que \ $ a = 0 \ $ y \ $ b = T \ $. Vamos a introducir en la fórmula lo que tienes:
$$
V_ {dc} = \ overline {V_r (t)} = \ frac {1} {T-0} \ int_0 ^ T | V_msin (\ omega_0t) | \, dx = ...
$$
Pero en ese intervalo, el seno siempre es positivo, por lo que podemos eliminar el valor absoluto:
$$
... = \ frac {1} {T-0} \ int_0 ^ T V_msin (\ omega_0t) \, dx = \ frac {V_m} {T} \ cdot \ Bigg [- \ frac {cos (\ omega_0t)} {\ omega_0} \ Bigg] _0 ^ T = \ frac {V_m} {T \ omega_0} \ cdot \ Bigg (1-cos (\ omega_0T) \ Bigg) = \ frac {V_m \ omega_0} {\ pi \ omega_0} \ cdot \ Bigg (1-cos (\ omega_0 \ cdot \ frac {\ pi} {\ omega_0}) \ Bigg) = 2 \ cdot \ frac {V_m} {\ pi}
$$
Y ahí tienes.