¿Podría tener sus opiniones sobre la selección del tipo de PID?
Descripcióndelsistema
- Aquívieneunsistemamuysimple:Salida(t)=\$k*(Input(t)+systemVariable(t))\$.\$k\$esconstantey\$systemVariable(t)\$esunaconstantedelsistemaquepuedecambiarsegúneltiempo.
- Elobjetivodetodoelsistemaesmantenerlasalidadelsistemaen\$0\$.Tienequeserlomáscercaposibleacero.Elcontroladordebecompensarla\$systemVariable\$.
- Elcambio(\$systemVariable\$)estámodeladoporunarampamuylenta.
Descripcióndelcontrolador
Laentradadelcontroladoreslasalidadelsistema.Sinembargo,lasmedicionessiempresonruidosas,yyomodeléelruidoblancolimitadoalabandaenlasmediciones.
DespuésdelcontroladorPID,lasalidaentraenunintegrador,yaqueelcontroladorPIDsiemprecalculael"cambio" de la entrada de la planta.
Preguntas
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Mis pensamientos originales: Agregar un controlador PID con P = 1 / k es suficiente. Como cada vez que el controlador recibe un error \ $ e \ $, se puede calcular de nuevo que la compensación en la salida del controlador será \ $ e / k \ $. Sin embargo, el autoajuste de Matlab siempre me da un PID. ¿Por qué es eso?
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¿Cuál es la relación entre P de PID y los ruidos de medición? Si P es grande, el sistema tenderá a divagar en gran medida debido a los ruidos. Si P es pequeño, el sistema tenderá a no converger al valor correcto o muy lento. ¿Cómo hacer las compensaciones? ¿O cómo evitar que el sistema divague en gran medida y obtenga respuestas rápidas del sistema?
¡Muchas gracias!