Estoy planeando hacer un robot cuya ubicación exacta se pueda rastrear, ¿cuál sería apropiado utilizar: un codificador absoluto o un codificador incremental y convertir el número de rotaciones a la distancia recorrida?
Estoy planeando hacer un robot cuya ubicación exacta se pueda rastrear, ¿cuál sería apropiado utilizar: un codificador absoluto o un codificador incremental y convertir el número de rotaciones a la distancia recorrida?
Probablemente estés mejor con un codificador incremental.
Un codificador absoluto le dará la posición exacta dentro del rango de desplazamiento del codificador. Por ejemplo, un potenciómetro de un solo giro estándar podría considerarse un codificador de posición absoluta. Puede determinar la posición exacta del eje incluso después del encendido / apagado.
En otras palabras, un codificador de posición absoluta le dirá dónde se encuentra dentro del rango de viaje en cualquier momento. Si debe desconectar la alimentación y luego volver a aplicarla, el codificador seguirá indicándole en qué posición se encuentra.
Un codificador incremental simplemente proporciona pulsos a medida que se mueve el codificador, junto con la información de dirección.
En general, si el codificador tiene que moverse más allá de su rango completo de movimiento, un codificador incremental tiene más sentido.
Voy a dar un par de ejemplos.
Si su robot tiene una plataforma giratoria (una cabeza), un codificador de posición absoluta es una buena opción. Puede leer la posición de rotación de la plataforma en cualquier momento y la posición informada siempre será precisa.
Sin embargo, si está midiendo qué tan lejos se ha movido el robot midiendo cuántas veces ha girado el eje del motor, un codificador incremental es más apropiado.
Específicamente, si el eje del codificador tiene que girar más de una vuelta, el codificador incremental no proporciona ningún beneficio. Aún debe realizar un seguimiento de cuántas veces ha girado el eje.