Los elementos del circuito JTAG están integrados en el diseño del chip que lo admite. La función de exploración de límites y la capacidad de JTAG para acceder a los pines es mediante el secuestro del control de la MCU y ser el intermediario entre este y el mundo exterior. Esto permite realizar pruebas de hardware completas con una MCU en blanco en un gran sistema digital que es realmente genial para el control de calidad y los procesos de prueba antes de activar una MCU con firmware para la ronda de autopruebas de la MCU.
La interfaz JTAG, como dije, es una especie de módulo lógico integrado que se encuentra entre la MCU y cada uno de los pines / puertos externos.
Le sugiero que lea más sobre la interfaz JTAG y el conjunto de instrucciones. Lo bueno es que cualquier MCU o dispositivo que admita JTAG debe ser coherente y estándar en la forma en que interactúan con JTAG. ¡Lee la documentación y juega con ella!