Use un poco de ecualización de histograma para reducir los efectos de deslumbramiento, reducir los efectos de sombra y resaltar mejor los colores. Luego procese la imagen de "Chromaticity": la ecuación es muy simple y se ve en esta página de Wiki con una explicación .
Si luego examinas los valores de color azul solo de la imagen RGB, lo verás muy bien.
He hecho este tipo de procesamiento del espacio de color antes en robótica, e incluso he tutorizado una unidad relacionada con esto (objetivos de color para el movimiento del brazo del robot). Sin embargo, no realicé la ecualización de Histo, pero en entornos al aire libre le doy una oportunidad.
Le sugiero que, si tiene acceso a MATLAB, revise el MATLAB Toolbox de mi profesor, por Peter Corke (un tipo muy conocido en control y visión robótica. revise su libro de texto para uso directo con esta caja de herramientas y ejemplos )
Su caja de herramientas permite un procesamiento de imágenes realmente rápido y al menos te dará algunos ejemplos decentes para tu propio trabajo. Obtenga la caja de herramientas aquí