No estoy seguro de si esta es una definición formal, pero esto funciona bastante bien en la práctica:
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Si los elementos tienen la misma corriente que los recorren (comparten una caída de voltaje) están en serie.
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Si los elementos tienen el mismo voltaje entre ellos (comparten la corriente) están en paralelo.
Editar para responder a la pregunta recién actualizada:
Sí, puedes combinar series y elementos paralelos:
simular este circuito : esquema creado usando CircuitLab
Este es un ejemplo de una conexión en serie y en paralelo en el mismo circuito. En este ejemplo,
$$ \ text {Voltage D} - \ text {Voltage F} = 10V \; \ text {(debido a la batería)} $$
y el Voltaje E está en algún lugar entre los dos (el voltaje es compartido por la Lámpara 1 y la combinación de Lámparas 2 y 3).
También puede ver que la Corriente A está siendo dividida por los elementos Lámpara 2 y Lámpara 3, en Corriente B y Corriente C. Dado que no podemos crear o destruir la corriente, se suman a la Corriente A:
$$ \ text {Current A} = \ text {Current B} + \ text {Current C} $$
Entonces, puedes decir que la Lámpara 1 y la combinación de las Lámparas 2 y 3 están en serie (la Lámpara 1 y la combinación de las Lámparas 2 y 3 tienen Corriente A en ellas), mientras que el subcircuito de la Lámpara 2 y la Lámpara 3 tienen un voltaje común entre esos elementos (\ $ \ text {Voltage E} - \ text {Voltage F} \ $) para que estén en paralelo!
Me he excedido un poco en responder a esta pregunta de una manera muy general y matemática, pero así es como las personas que hacen el diseño de circuitos trabajan con estos números :) Si algo no está claro, no dude en preguntar a continuación.