Estoy usando Sparkfun Razor IMU 9DOF sensor que incorpora acelerómetro, giroscopio y magnetómetro para proporcionar los ángulos de Euler (guiñada, lanzamiento y balanceo). Estoy usando el firmware en este enlace . Tiene un boceto de procesamiento para la calibración del magnetómetro, pero no proporciona las medidas precisas. Especialmente, la guiñada es imprecisa. Estoy usando este sensor para medir el azimut y la altitud de los objetos estelares. La altitud es mayormente correcta, pero el azimut (guiñada) no lo es.
Tengo varias preguntas:
- ¿Hay una mejor manera de calibrar el magnetómetro? ¿Es suficiente la calibración, sin usar el filtro Madgwick o Kalman?
- ¿Hay algo de no linealidad presente en el sensor? Dado que la desviación de guiñada no es constante, cambia (alrededor de -12 grados hacia el norte hasta un valor casi correcto en el suroeste). Y si es así, ¿cómo podría medir esa no linealidad y aplicarla a las medidas de guiñada?
- Si tengo que usar Madgwick o Kalman, ¿tengo que aplicarlos en cuaterniones? Creo que aplicarlas en las mediciones finales de guiñada no funcionaría.