¿Formato de cuadro CANopen?

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¿Hay algún recurso que describa cómo se construyen los marcos CANopen hasta el nivel de bytes?

Estoy intentando decodificar un volcado hexadecimal de un bus CAN, vea la imagen de abajo. Los mensajes CAN de alto nivel que crearon estos datos son: 

# Parameter: Node Id
NodeId = 127                                                   # Node Id

#-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
# Initialisation
mc.Can.SdoWr(NodeId, 0x3000, 1, 1)                             # Reset error register
mc.Can.SdoWr(NodeId, 0x3000, 1, 0x77)                          # Relative positioning 150 counts

    
pregunta fred basset

1 respuesta

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En general, he encontrado que los manuales de dispositivos reales suelen tener las descripciones más fáciles de entender del protocolo CANopen. Son prácticas y parecen tener un enfoque mucho más práctico que muchos otros materiales.

Por ejemplo, este es bastante fácil de seguir: enlace

En el stackoverflow, otras personas han hecho preguntas similares y han recibido una buena cantidad de respuestas: enlace

    
respondido por el Mikko Virkkilä

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