Estoy intentando leer los valores de aceleración de un ADXL345 a través de I2C. He configurado con éxito el acelerómetro con una resolución de 16G.
Prueba 1 : rotación de 180 ° a lo largo del eje y en resolución 16G. La aceleración a lo largo del eje Z se muestra a continuación:
Usandounaconfiguraciónde16g,laresoluciónesdemasiadobaja.Locambiéa2gparaobtenerunvalordegravedadmásprecisoyrealicélamismaprueba.
Prueba2:rotaciónde180°alolargodelejeyenresolución2G.LaaceleraciónalolargodelejeZsemuestraacontinuación:
Comopuedever,esunefectodereinversiónprobablementecausadoporlacantidaddebitsutilizadosenelregistroparaguardarelvalor.Conelmodo16g,elmóduloutilizaunregistrode13bits,conelmodo2/4/8gutilizaunregistrode10bits.
¿Quéenfoquesugiereparareconstruirelvalordeaceleración?
En
EDIT
Estoy leyendo dos bytes, es el mismo código que usé para el modo 16g
def read_word(self,adr):
high = self.bus.read_byte_data(self.address, adr)
low = self.bus.read_byte_data(self.address, adr+1)
val = (high << 8) + low
return val
def read_word_2c(self,adr):
val = self.read_word(adr)
if (val >= 0x8000):
return -((65535 - val) + 1)
else:
return val
[...]
accel_zout = adx.read_word_2c(0x36)
Aquí hay una captura de pantalla de los registros que contienen los valores de Zaxis
Nota
Aquíhayotroproblema,abriréotrapreguntaparaesto,perovalelapenaseñalarelsiguienteproblema.Porfavor,enfóquesesoloenelejeZ
Prueba:inclinede0°a180°yvuelvaa0°dosveces,luegode0°a-180°yvuelvaa0°.
Figura1:datossinprocesar
Comopuedever,elcambionoescostoso.Elcambiopromedioesdealrededorde58.000,peroavecesesmáspequeñoqueesto.Siaplicamoslamismacorrecciónatodaslasocurrenciasdeshify,terminaremosconesto:
Figura2:datosnoenvueltos
Si el umbral después del cual se debe aplicar la corrección no se define correctamente, los datos resultantes no serán precisos. En Figura 2 , la aceleración a lo largo del eje Z después de la prueba es diferente del valor inicial de cero, lo que significa un desastre ...