Mi código intenta configurar el dispositivo CAN, pero nunca abandona el modo de configuración. ¿Por qué?

Estoy usando un PIC32MX534F064L , y recién comencé a trabajar con el módulo CAN. Lo primero que intenté fue usar los ejemplos de Microchip. Ninguno de ellos funcionó. El problema básico es estas líneas:

CANSetOperatingMode(CAN1, CAN_NORMAL_OPERATION);
while(CANGetOperatingMode(CAN1) != CAN_NORMAL_OPERATION);

El while en la segunda línea nunca se completa.

Te lo explicaré. El módulo CAN del PIC32 debe configurarse en el siguiente orden:

1. Habilitar el módulo CAN.
2. Cambie el módulo CAN al modo de operación "configuración".
3. Configure el módulo CAN.
4. Cambie el módulo CAN al modo de operación "normal".

Los pasos 2 y 4 son un poco más complicados. En lugar de simplemente establecer un registro que cambiaría el modo, hay un proceso de dos pasos. Establece un registro ( C1CON.REQOP ) para solicitar que el modo de operación ( C1CON.OPMOD ) cambiará, y cuando el módulo CAN está listo para cambiar, lo hace.

De todos modos, aquí está el código. Estoy seguro de que acabo de olvidar algo, pero el rastreo de Internet y el intento de varios ejemplos no han tenido resultados.

#include <plib.h>

#pragma config FPLLMUL = MUL_20, FPLLIDIV = DIV_2, FPLLODIV = DIV_1, FWDTEN = OFF
#pragma config POSCMOD = HS, FNOSC = PRIPLL, FPBDIV = DIV_1

#define SYS_FREQ (80000000L)
#define CAN_BUS_SPEED 250000

BYTE CAN1MessageFifoArea[2 * 8 * 16];

int main(void)
{
    CAN_BIT_CONFIG canBitConfig;
    CAN_OP_MODE mode;
    int i;

    SYSTEMConfig(SYS_FREQ, SYS_CFG_WAIT_STATES | SYS_CFG_PCACHE);

    CANEnableModule(CAN1,TRUE);
    while(C1CONbits.ON == 0);
    CANSetOperatingMode(CAN1, CAN_CONFIGURATION);
    while(CANGetOperatingMode(CAN1) != CAN_CONFIGURATION);

    canBitConfig.phaseSeg2Tq            = CAN_BIT_3TQ;
    canBitConfig.phaseSeg1Tq            = CAN_BIT_3TQ;
    canBitConfig.propagationSegTq       = CAN_BIT_3TQ;
    canBitConfig.phaseSeg2TimeSelect    = TRUE;
    canBitConfig.sample3Time            = TRUE;
    canBitConfig.syncJumpWidth          = CAN_BIT_2TQ;
    CANSetSpeed(CAN1,&canBitConfig,SYS_FREQ,CAN_BUS_SPEED);

    CANAssignMemoryBuffer(CAN1,CAN1MessageFifoArea,(2 * 8 * 16));

    CANConfigureChannelForTx(CAN1, CAN_CHANNEL0, 8,
                             CAN_TX_RTR_DISABLED, CAN_LOW_MEDIUM_PRIORITY);
    CANConfigureChannelForRx(CAN1, CAN_CHANNEL1, 8,
                             CAN_RX_FULL_RECEIVE);

    CANConfigureFilter      (CAN1, CAN_FILTER0, 0x8004001, CAN_EID);
    CANConfigureFilterMask  (CAN1, CAN_FILTER_MASK0, 0x3FFFFFFF,
                             CAN_EID, CAN_FILTER_MASK_IDE_TYPE);
    CANLinkFilterToChannel  (CAN1, CAN_FILTER0, CAN_FILTER_MASK0, CAN_CHANNEL1);
    CANEnableFilter         (CAN1, CAN_FILTER0, TRUE);

    CANEnableChannelEvent(CAN1, CAN_CHANNEL1, CAN_RX_CHANNEL_NOT_EMPTY, TRUE);
    CANEnableModuleEvent(CAN1, CAN_RX_EVENT, TRUE);

    // The code gets stuck in the while and never finishes.
    C1CONbits.CANBUSY = 1;
    CANSetOperatingMode(CAN1, CAN_NORMAL_OPERATION);
    while(CANGetOperatingMode(CAN1) != CAN_NORMAL_OPERATION);

    // This code is never reached
    i=0;
    while(1)
        ++i;
}