Expertos en robótica: cómo hacer la planificación de la trayectoria de un brazo robótico

Una solución "rápida" (no necesariamente tan rápida, sino más rápida y más robusta que empezar de cero) es usar algo como Blender para generar información de posición para una configuración que desea que tome su robot; Básicamente tu aportación es dos o más estados deben estar en, y Blender puede calcular los ángulos e interpolaciones necesarios entre los dos. Ya que Blender es compatible con Python, puedes incluso manejar el brazo robótico "en tiempo real" desde dentro de Blender: Ooutube obligatorio video .

Si está interesado en cómo escribir código que pueda resolver el problema por usted, el algoritmo clave que debe comprender es cinemática inversa . Se trata de encontrar los parámetros de la junta dada una posición / orientación deseada. No es algo que sea fácil de resolver (requiere resolver sistemas de ecuaciones no lineales), pero ciertamente es factible.

La retroalimentación de bucle cerrado no es necesariamente necesaria, sin embargo, es necesario poder posicionar las extremidades con precisión. Una solución de circuito abierto es usar motores paso a paso y una posición conocida "de inicio". El software puede rastrear lo que piensa que la orientación actual del brazo es simplemente rastreando las operaciones que realizó alejándose de la posición inicial.