No conozco una forma "fácil" de confirmar el daño por ESD: parece que se utilizan bastantes métodos para detectar fallas en los circuitos integrados, todos ellos bastante caros. Incluyen rayos X, microscopía, análisis térmico IR, trazador de curva, TDR, etc.
Este informe de muestra del error el análisis es bastante informativo y detalla varios métodos diferentes utilizados para (eventualmente) encontrar una falla.
Sin embargo, revisaría el código cuidadosamente para asegurarme de que no haya un error intermitente responsable de lo que está viendo, o un problema con su circuito (por ejemplo, EMI, problemas con la fuente de alimentación, etc.)
Tal vez intente algunos programas de prueba simples que repliquen varias partes del firmware completo y vea si el problema es específico de una parte (o está presente todo el tiempo)
También revise el sitio de Microchips para cualquier problema de silicio conocido, esto me ha atrapado un par de veces en el pasado.