la comunicación CAN no funciona

  

CANH (Canal 2) y CANL (Canal 0) reciben información

Si el canal 2 es verdaderamente CANH, con la misma base de tiempo que CANL en el canal 0, entonces ese es obviamente tu problema. No parece en absoluto saludable, debería parecer un espejo diferencial de CANL.

• Sospecho que algo como CANH está en cortocircuito contra otra señal o algo en el circuito del transceptor CAN que se está comportando mal (¿soldadura deficiente?).

• También asegúrese de que no haya resistencias de tracción entre la MCU y el transceptor, o dentro de la MCU en los registros de puertos. Aunque lógicamente, si este era el problema, también causaría que CANL falle.

• Siempre agregue 2 resistencias de terminación de 120ohm, una en cada extremo del bus, incluso si trabaja con velocidades de transmisión bajas y distancias cortas. A menudo se necesita una cierta diferencia de impedancia de aproximadamente 60ohm entre CANH y CANL para que los circuitos de CAN permanezcan felices.

• Obviamente, conecte una conexión a tierra entre cada nodo según sea requerido y requerido por el estándar CAN. De lo contrario, está a merced del potencial de tierra que tengan sus nodos, y si hay corrientes de tierra altas en la tierra de suministro, podría afectar a la comunicación CAN si no usa una tierra de señal dedicada.

  Hay un mito entre los no ingenieros que no necesitan una conexión a tierra para señales diferenciales, pero eso es una tontería a menos que el bus CAN esté aislado galvánicamente con optoacopladores o similares. Las señales diferenciales son simplemente mucho más resistentes que otras señales, por lo que pueden funcionar por suerte incluso si el diseño del sistema es malo y no incluye una señal de tierra. Los transceptores CAN pueden recibir hasta aproximadamente 40 V de diferencia de potencial antes de que la comunicación se vea afectada.

La X roja en su alcance no es un error sino un relleno de bits. Su alcance los agrega allí para indicar que no son parte de los datos reales. Es justo como se esperaba, siempre debería tener un bit de relleno después de 5 bits consecuentes alto / bajo en un marco CAN.

Un problema obvio es que no tiene ninguna resistencia de terminación en el bus CAN. Recuerde, no son solo para terminar la línea de transmisión, sino que también son resistencias que se pueden juntar para que el bus se encuentre en estado recesivo cuando no está siendo impulsado explícitamente.

Si esto está en una sola placa, puedes ponerte unos 60 Ω entre CANL y CANH. Si el bus CAN es un cable real, coloque 120 Ω entre CANL y CANH en cada extremo. En ese caso, el cable también debe llevar a tierra para que ambos dispositivos utilicen la misma referencia de tierra.

Revisé una enorme cantidad de sugerencias, argumentos y contra argumentos aquí, y creo que todo esto le hizo un mal servicio. No hay magia en CAN, y aquí está la prueba:

Esteterribledesordenenmiescritorioesunbancodepruebasrápidoysucioparaalgunosprogramasenlosqueestoytrabajandoenestemomento.TienedoscontroladoresdemotordualesconinterfacesCANyAVRconectadosaCANatravésdelcontroladorMCP2515+transceptorTJA1050(¡exactamentelomismoqueustedtiene!).

Loscontroladoresdelmotorseconectaroncon3cables(incluidoeldetierra)peroelAVRtienesolo2.Notengonisiquieraunbusrecto:todoestáconectadoenlafuentesinusar(enestemomento,habíaotrocontroladorallíantes)DB15Enchufehiceuncírculosobrelafoto.Puedeverunsoloresistorde100ohmiossentadoallíconectandotodoslosCANLyCANHjuntos.Ytodofuncionabiena500kb/s.

Noestoysugiriendoqueestasealaformacorrectadehacerlascosas.Todoloquedigoesqueaestasdistanciasyvelocidades,sininterferenciasyconunapotenciaestable,todosesosdetallesfinosyconocimientossimplementenoimportan.

Entonces,estoesloqueestoysugiriendo.

1. Tusesquemasestánbien.AsegúresedequetodoslosRX,TX,CANL,CANHseconectendeacuerdoconesto(inclusosisabequeestánbien,nuncaestádemáshacerunaverificación).

2. Dejeesosresistoresde120ohmiosenlosmódulos.

3. Silodesea,puedeconectardosTJA1050atierra,perosisuconfiguraciónescomolamía,noimportaenabsoluto,yaquetodofuncionaconlamismafuenteyladistanciaesinsignificante.

4. ConectesuanalizadorlógicoparamedirTX(atierra)enelladodeenvío,yRX(atierra)enelladoderecepción.Creoqueestoyahasidosugeridoalmenos3veces,peronuncavilosresultados.

5. Ejecutatusprogramas.DeberíaverexactamentelamismaseñalenRXquetieneenTX.Sinolohaces,entonceselproblemaestáenalgúnlugardelaconexiónCAN.Perosilohace,entonceselproblemaestáenelsoftware,muyprobablementeenlaconfiguracióndefiltroomáscara.

ACTUALIZACIÓN

Elobjetivoprincipaldeconectarcontroladoresdirectamentefueeliminar(enlamedidadeloposible)elaspectofísico.Siloscablessoncortos,losdiodossonrápidosyelarranqueescorrecto,nodeberíahaberningunadiferenciaenlospinesRX.Asegúresedeconectarelpull-upasuVccreal(esedocumentofueescritoparaelsistemade5V).

Sugieroquecompruebestusconexionesunavezydejesdeladolapreguntasobreelcableado.Centrémonosenelladodelsoftware.Asíescomolodiagnosticaría.

1. Minimizatucódigo.LoúnicoquedebetenerenelladodeTXessolosuficienteparaenviarunmarcodedatosbaseunavezporsegundoenunbucle.Sugierotransmitirunnúmerodesecuenciacíclicadeunbytesimple.LoúnicoquedebetenersuladodeRXessololosuficienteparaleerestebyteytalvezimprimirloendepuración.Nodeberíanodevolvernadaparaevitarcontaminarlaprueba.

2. DebugTXprimero.Mencionastequeenunmomentosolorecibíasunmensaje.Porlotanto,elobjetivoprincipalesasegurarsedequeTXenvíeesosmensajescadasegundo.Ydeberíaverlosconsuanalizadorlógicoenesebusdeunsolocable.

Problemascomunesaquí:usoincorrectodebuffersdetransmisión,manejoincorrectodeEOT,marcodedatosconformatoincorrecto(ID,bitsdecontrol,etc.).Tambiénpuedesvercómotubiblioteca/controladormanejaelbitACK.Técnicamentenoesnecesario,peroalgunasimplementacionespodríanintentarvolveratransmitirelmismomensajeunayotravezhastaqueserecibaelmensajeACK,loqueimpidequelosbuffersdeTxobtengandatosnuevos.