Interrupción UART no obtiene más de una Char - PIC32MX110F106B

Realmente estoy luchando con una comunicación UART con mi PIC32MX110F016 . Es la primera vez que intento implementar una comunicación UART con la familia PIC32MX, pero me resulta difícil y no sé por qué no funciona correctamente. Así que decidí publicar todo mi código de forma tutorial (paso a paso) para obtener ayuda de ustedes. Espero que ayude en el futuro a otras personas que enfrentan el mismo problema.

En primer lugar, importé las bibliotecas y declaré estas configuraciones de microcontroladores:

#pragma config   FNOSC       = FRCPLL
#pragma config   FPLLIDIV    = DIV_2
#pragma config   FPLLMUL     = MUL_20
#pragma config   FPLLODIV    = DIV_2
#pragma config   FPBDIV      = DIV_1
#pragma config   ICESEL      = ICS_PGx2
#pragma config   WDTPS       = PS16384

#define GetSystemClock()        (40000000ul)
#define GetPeripheralClock()    (GetSystemClock())
#define BaudRate   115200

Luego implementé mi función uartconfig ():

void uartconfig(void){
PPSUnLock;                        // Allow PIN Mapping for BLE
  PPSOutput(1, RPA0, U1TX);     // MAP Tx to RA0 set to digital out
  PPSInput (3, U1RX, RPA2);     // MAP Rx to RA2 set to digital in
  PPSOutput(4, RPA3, U1RTS);
  PPSInput (2, U1CTS,RPA1);
PPSLock;                         // Prevent Accidental Mapping

#define UART1TX TRISAbits.TRISA0
#define UART1RX TRISAbits.TRISA2

#define CMD TRISBbits.TRISB5

UART1TX = 0;//output
UART1RX = 1;//input

DDPCONbits.JTAGEN = 0;

UARTConfigure(UART1, UART_ENABLE_PINS_CTS_RTS);
UARTSetFifoMode(UART1, UART_INTERRUPT_ON_TX_NOT_FULL | UART_INTERRUPT_ON_RX_NOT_EMPTY);
UARTSetLineControl(UART1, UART_DATA_SIZE_8_BITS | UART_PARITY_NONE | UART_STOP_BITS_1);
UARTSetDataRate(UART1, GetPeripheralClock(), BaudRate);
UARTEnable(UART1, UART_ENABLE_FLAGS(UART_PERIPHERAL | UART_RX | UART_TX));

INTEnable(INT_SOURCE_UART_RX(UART1), INT_ENABLED);
INTSetVectorPriority(INT_VECTOR_UART(UART1), INT_PRIORITY_LEVEL_2);
INTSetVectorSubPriority(INT_VECTOR_UART(UART1), INT_SUB_PRIORITY_LEVEL_0);

// configure for multi-vectored mode
INTConfigureSystem(INT_SYSTEM_CONFIG_MULT_VECTOR);
INTEnableInterrupts();
}

Luego decidí crear una función command_print para enviar datos a través de UART:

void command_print(char *buffer){ 
while(*buffer != (char)0)
{
  while(!UARTTransmitterIsReady(UART1));
  UARTSendDataByte(UART1, *buffer++);
}
UARTSendDataByte(UART1, '\r');
while(!UARTTransmissionHasCompleted(UART1));
}

Decidí crear una estructura para crear un búfer para el pin TX / RX (a partir de ahora solo estoy usando inputBuffer ):

typedef volatile struct UARTBuffer {
char outputBuffer[ UART_INPUT_BUFFER_SIZE ];
char inputBuffer[ UART_OUTPUT_BUFFER_SIZE ];
unsigned short int inputReaderPos;
unsigned short int inputWriterPos;
unsigned short int outputReaderPos;
unsigned short int outputWriterPos;
} UARTBuffer;

UARTBuffer UARTBuffer1;

En mi rutina de servicio de interrupción ISR decidí ignorar la parte U1TX y borrar la marca siempre. Para el U1RX he definido como:

void __ISR(_UART_1_VECTOR, ipl2)UART1HANDLER(void){
char c;
if ( INTGetFlag(INT_U1TX) )
 {
    INTClearFlag(INT_SOURCE_UART_TX(UART1));
}

if ( INTGetFlag(INT_U1RX) )
 {

if( (U1STAbits.OERR == 1) || (U1STAbits.PERR == 1) || (U1STAbits.FERR == 1) ){
    // Ignore
    U1STAbits.OERR = 0;//clears if the Receive buffer has overflowed
    U1STAbits.PERR = 0;//parity error
    U1STAbits.FERR = 0;//framing error
    U1RXREG;
}
else {
    // Check if the buffer is all readed. If so, clear the buffer;
    if( UARTBuffer1.inputWriterPos == UARTBuffer1.inputReaderPos ) {
        UARTBuffer1.inputWriterPos = 0;
        UARTBuffer1.inputReaderPos = 0;
    }
    if (UARTBuffer1.inputWriterPos >= UART_INPUT_BUFFER_SIZE){
        // Buffer overflow
        UARTBuffer1.inputWriterPos = 0;
        UARTBuffer1.inputReaderPos = 0;
    }
    c = U1RXREG;
    UARTBuffer1.inputBuffer[ UARTBuffer1.inputWriterPos++ ] = c;
}
INTClearFlag(INT_SOURCE_UART_RX(UART1));
}
}

Finalmente, mi main(void) se define como:

int32_t main(void) {
__asm__("EI");
UARTBuffer1.inputWriterPos = 0;
SYSTEMConfig(GetSystemClock(), SYS_CFG_WAIT_STATES | SYS_CFG_PCACHE);

INTEnableSystemMultiVectoredInt(); //enable interrupts

uartconfig();

command_print("SF,1");
while (1);
}

En realidad, mi PIC se está ejecutando normalmente y se está activando mi interrupción. Lo que no puedo entender es la razón por la que mi código nunca obtiene más de un carácter en la parte RXReg (a saber, U1RXREG ) dentro del ISR. Estoy limpiando la bandera al final del ISR y creo que todo está bien configurado. Déjame saber qué debo hacer para obtener mi marco correctamente y no solo el primer carácter. Sé que el UART está bien diseñado y si intento enviar otro comando que no sea "SF,1" , el registro de RX me da un carácter diferente.

EDITAR: No estoy logrando lo que quiero. Estoy perdiendo caracteres en la interrupción, así que conecto el CTS + RTS pero desafortunadamente no estoy obteniendo mejores resultados. ¿Hay alguien disponible para ayudarme con la configuración CTS + RTS para la familia PIC32mx? Sé que tengo que cruzar el CTS con el RTS y el RTS con el CTS del microcontrolador al "otro" componente. Mi problema está más relacionado con las funciones / configuraciones que tengo que hacer.