Pulsos del motor paso a paso Haciéndolo invertir

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Tengo 2 motores paso a paso en mi micromouse. De vez en cuando uno de los motores paso a paso retrocederá un paso. Mi configuración es un PICAXE y un ULN2803A y para sincronizar los pulsos simplemente enciendo o apago las salidas en el picaxe. Los motores paso a paso están de espaldas, por lo que si uno está girando en el sentido de las agujas del reloj, el otro debe ir en sentido contrario para que avance. Esto me lleva a alimentar mis salidas utilizando lo siguiente: 

; Coil 1 of one stepper motor is output 0
; Coil 4 of one stepper motor is output 3
; Coil 1 of the other stepper motor is output 4
; Coil 4 of the other stepper motor is output 7
let pins = %10000001
wait 1 ;wait 1 second
let pins = %01000010
wait 1 ;wait 1 second
let pins = %00100100
wait 1 ;wait 1 second
let pins = %00011000

Entonces, ¿por qué está girando hacia atrás después de 2 puleses? ¿Tengo las bobinas de manera incorrecta?
ACTUALIZACIÓN:
Acabo de comprobar de nuevo que tengo los números de bobina correctos y esto es correcto. Así que las bobinas son las correctas.

    
pregunta Dean

2 respuestas

1

¿Has soplado el ULN2803A? Como las bobinas son correctas y los pulsos también funcionan. Intente cambiar los motores paso a paso si sucede lo mismo, entonces ha soplado el ULN2803A.

    
respondido por el Dean
4

Estás saltando pasos.

El modo de unidad completa para un paso a paso se ve así: 

 Step A  A' B  B'
  1   1  0  1  0
  2   1  0  0  1
  3   0  1  0  1
  4   0  1  1  0
  1   1  0  1  0

Uno de los devanados A y uno de los devanados B están siempre encendidos, y el rotor está descansando a medio camino entre los dos devanados motorizados. Esto te da el par máximo.

La mitad del paso sacrifica un poco de torque para darle el doble de resolución: 

 Step  A  A' B  B'
  1    1  0  1  0
  1.5  1  0  0  0
  2    1  0  0  1
  2.5  0  0  0  1
  3    0  1  0  1
  3.5  0  1  0  0
  4    0  1  1  0
  4.5  0  0  1  0
  1    1  0  1  0

Los semitonos no tienen tanto par, ya que solo un devanado está en parte del tiempo. Pero, la mitad de los pasos están cerca de un paso completo, por lo que no se necesita mucho para que el rotor llegue allí.

Te estás saltando los pasos completos y solo estás usando los medios pasos. También podría estar secuenciando los bobinados mal. No puedo decirlo porque su esquema de numeración es atípico.

Consulte una referencia como this para obtener más información e imágenes.

    
respondido por el Ron

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