¿Cómo convierto este PID analógico a uno digital?

Creo que el Compensador de Tipo III al que te refieres es el de 3 polos y 2 ceros (3p2z) que se usa para estabilizar un convertidor de modo de voltaje. No describe la relación entre la frecuencia de ejecución del bucle y la frecuencia de conmutación. ("1 por 1" o "1 de n"). Creo que Fbw = 60 kHz es muy alto para ser manejado con un PIC-18F, sería más consistente con un DSP o DSC.

Para ser conservador:

1. Para evitar el aliasing Fs > 2 Fbw. En la práctica: la frecuencia de muestreo debe ser de 10 a 30 veces la frecuencia de ancho de banda.
2. Otra opción equivalente: T < 0.1 Tr, donde Tr es el tiempo de subida de la sistema de bucle abierto.
3. El cambio de fase (grados) en una frecuencia dada. F es -360FT. Dado que el ZOH (Zero Order Holder) contribuye con un retraso T / 2, el cambio es -180F / Fs. Resultando en -180 grados. cuando F = Fs. Por lo tanto, para un diseño estable, elija una T baja.
4. Por otra parte, un F muy alto puede llevar a errores de precisión en una implementación de punto fijo: recuerde que, con una T muy pequeña, los polos en el dominio z tienden a la unidad, ya que $$ z = e ^ {Ts} $$ dando como resultado valores muy similares, como 0.999 y 0.99.