Estableciendo la verdad fundamental en un experimento de filtro de partículas usando brújula y giro

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Estoy trabajando en acoplar el girocompás y la brújula electrónica para una mejor precisión de la orientación del dispositivo (usando filtros de partículas ). Sin embargo, tengo una pregunta básica: ¿cómo establezco la verdad básica en este caso? no puedo usar las lecturas de la brújula solo, ya que toda la base de mi experimento es que las lecturas de la brújula son inexactas.

¿Tomar un promedio de un número de lecturas de brújula sería una aproximación suficiente? ¿Hay alguna otra idea, además de tener una brújula de "mayor precisión"?

    
pregunta Imelza

2 respuestas

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La respuesta fácil es usar una dirección encuestada.

Un mapa, tu posición y un hito por una ventana, un alcance de rifle y ahí tienes.

En el peor de los casos, necesita un par o tres puntos de encuesta.

En geodesia, configurando observatorios, probando equipos de distribución, todos los mismos problemas.

Luego usas la variación magnética correcta para tu ubicación. (Terminará conociendo el servicio de geodesia de su país bastante bien al final de este).

Si solo necesitas algunos puntos conocidos para calibrar, entonces ... Es relativamente sencillo obtener 0, 90, 180 y 270 grados con hardware barato. Una etapa de rotación, incluso una industrial para una fresadora proporcionará casi cualquier ángulo dado. (La compensación magnética para equipos de metal puede ser una molestia. Solo un transportador de plástico de 360 grados y algo de madera servirán para todos los trabajos, pero muy fino). haz un transportador más grande en una gran cantidad de cartón.]

Solíamos utilizar etapas de rotación controladas por computadora para calibrar los sensores de gravedad. Las personas a quienes compramos IMU usaron un brazo de robot para probar la IMU.

Para brújulas, una brújula de cartón rosa y pivotes de madera / plástico.

Si necesitas una variación muy fina, te compadezco. Tal vez use un juego de bobinas.

    
respondido por el Tim Williscroft
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¿Sabe si (o qué tan rápido y en qué dirección) está acelerando el dispositivo? Puede determinar la orientación según el cálculo directo con el giro y la orientación magnética con el giro. Un sistema de acelerómetro de 3 ejes podría establecer otro marco de referencia (gravedad) que luego podría integrar con los otros dos para mayor precisión.

Si necesita una mayor precisión, creo que el siguiente paso sería la óptica.

    
respondido por el Kevin Vermeer

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