Estoy tratando de conducir mi servo SG90 usando los temporizadores en el Atmega329P usando PWM de fase correcta. He configurado mi motor lo suficientemente bien como para que gire, pero no puedo hacer que se detenga: el servomotor simplemente sigue girando.
Aquí está mi código actual:
servo.c
#define F_CPU 16000000L
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "servocontrol.h"
#define TOP 500 // 1000*(64/16000000)
void servo_delay() {
_delay_ms(1500);
}
void setup_servos() {
DDRD = (1 << DDD5) | (1 << DDD6);
TCCR0A |= (1 << COM0A1) | (1 << COM0A0) | (1 << WGM00) | (1 << COM0B1);
TCCR0B |= (1 << CS00) | (1 << CS01);
OCR0A = 0x00;
}
void move_servos() {
for (int i = 100; i < TOP; i++) {
OCR0A = i;
servo_delay();
if (OCR0A == 300) {
PORTD &= ~ (1 << PD5);
}
}
}
servocontrol.h
#ifndef SERVOCONTROL_H
#define SERVOCONTROL_H
void servo_delay();
void setup_servos();
void move_servos();
#endif
main.c
#define F_CPU 16000000L
#include <avr/io.h>
#include "servocontrol.h"
int main() {
setup_servos();
move_servos();
}
Estoy intentando usar timer0 en el modo de no inversión de fase correcta, pero experimenté el mismo problema cuando usé timer1 .
¿Cómo consigo que el servo se detenga en la ubicación que deseo? Siento que hay una parte del proceso de PWM que actualmente estoy perdiendo, pero parece que no puedo resolverlo. Apreciaré enormemente cualquier ayuda.