Estoy tratando de identificar un sistema simple de posición / velocidad basado en las entradas y salidas usando un motor DC equipado con un codificador de temperatura. Para el software, estoy usando bloques xcorr y arduino para aplicar un control de bucle cerrado sin ningún controlador.
Quería saber si mi esquema es correcto sabiendo que estoy convirtiendo una posición (100 cm, por ejemplo) en una señal pwm después de restar la posición real de la deseada, como se muestra en la imagen.
Forma más sencilla: solo use el modelo de motor de CC lineal simple,
$$ V = Ri + L \ frac {di} {dt} + K_T \ frac {d \ theta} {dt} $$ $$ \ tau = K_Ti $$ $$ \ tau = J \ frac {d ^ 2 \ theta} {dt ^ 2} + B \ frac {d \ theta} {dt} $$
y utilice las especificaciones del fabricante del motor: resistencia del devanado, R, inductancia, L, inercia del rotor, J, constante de par, KT y factor de amortiguamiento viscoso, B.
Casi todos los elementos principales existen para un controlador de posición.
No se puede decir mucho, ya que hay bloques específicos como el codificador ...
1) Sus comentarios: el codificador de cuadratura
2) La ganancia de realimentación
3) La demanda: modelada como un paso
4) Bloque de error: para proporcionar un error de posición
5) Ratelimiters? - aunque se perdió un truco con solo usar uno y forjando la salida, ahorre en el recurso
5) salida que conduce un registro pwm y el inverso que conduce el otro
Lo que podría faltar es alguna ganancia proporcional en la salida del bloque de suma. Necesita cambiar un error de posición en una demanda de voltaje, una demanda que eventualmente inducirá un par para rotar
una cosa agregaré ... control de disciplina de bloque ... que no es la mejor representación visual de un simple bucle P
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