Modelado matemático del servomotor AC

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Quiero modelar un Servomotor de CA donde asumo que una carga dinámica está unida al eje del Servomotor de CA. El enlace del documento que he adjuntado al comienzo de este post tiene un modelo de servomotor de CA funcionando sin carga, por eso en la ecuación 5 TL (s) (el par de carga) = 0. Ahora quiero incluir TL (s) en el modelo, lo que significa que una carga está conectada al eje del motor. Para incluir TL (s) en el sistema, necesito conocer la fórmula de los TL porque no puedo simplemente incluir los TL en la ecuación, de lo contrario no podré obtener la función de transferencia final (Theta (s) / E (s)). Así que estoy pensando en incluir los componentes de los TL (s) en la ecuación, como T = KI o T = J (inercia) * a (accelaración).

Entonces, ¿puede alguien por favor ayudarme con lo que puede ser la ecuación correcta de TL (s) en este caso para que pueda subtitular? o / y cómo puedo incluir el par de carga (TL (s)) en el modelo del motor. ingrese la descripción del enlace aquí

    
pregunta Abdul Wali

1 respuesta

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El par motor es la tasa de cambio del momento angular, \ $ \ small L = J \ omega \ $, donde \ $ \ small J \ $ es inercia y \ $ \ omega \ $ es la velocidad angular, por lo tanto: $$ T = \ frac {d} {dt} (J \ omega) $$

Normalmente, la inercia es constante, lo que significa: \ $ T = J \ frac {d \ omega} {dt} = J \ alpha \ $, pero si la inercia también es una función del tiempo, necesitamos usar el producto regla, por lo tanto: $$ T = J \ frac {d \ omega} {dt} + \ omega \ frac {dJ} {dt} $$ Se puede generar un diagrama de bloques a partir de esta ecuación.

Si la inercia es una función de la posición angular como en, por ejemplo, un brazo robotizado con varias articulaciones o un mecanismo de cuatro barras, el análisis es mucho más fácil.

    
respondido por el Chu

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