Una solución económica es crear una señal PWM, filtrarla con una celda RC y luego alimentarla a un convertidor de voltaje a corriente. En el caso más simple, este puede ser un transistor con una resistencia en el emisor y la carga en el colector. Pero también puedes usar un amplificador operacional para esto. Como solo necesitas una escala de 20 pasos, esto puede ser suficiente para ti.
Una solución mejor pero más costosa es conectar un DAC a 5 de sus salidas digitales y alimentar la salida del DAC a un convertidor de voltaje a corriente como antes. Creo que incluso hay algunos DAC que controlan directamente su corriente de salida. Ya que solo necesita una resolución de 5 bits, incluso puede crear un DAC R-2R usted mismo, como se describe aquí .
Al final, la solución óptima depende de las restricciones de su proyecto (¿tiempo? ¿precio? ¿Tamaño?).