Sugerencias para ajustar la respuesta lenta pid - control de la caja de fuego

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He desarrollado un ahumador de barbacoa controlado por computadora, que utiliza un amortiguador de la válvula de aceleración del coche y la frambuesa pi, impulsado por un motor paso a paso, la temperatura de recogida es un termopar.

Tengo una clase PID de python para controlar el sistema y estoy luchando para sintonizarlo. Cuando se alcanza el punto de ajuste de la temperatura (aumento de la temperatura), la compuerta se cierra como se esperaba y luego se vuelve a abrir una vez que la temperatura pasa al punto de ajuste (caída), pero en este punto el fuego de carbón ha desaparecido. He intentado diferentes valores de kP para obtener una oscilación constante sobre el punto de ajuste, pero estoy plagado de que no supere, es decir, de salir. Necesito que el regulador empiece a reabrirse tan pronto como la temperatura comience a bajar, no una vez que el sistema esté cayendo en exceso. Siento que es algo que ver con kI y kD. Por favor, ¿puedo darme un consejo antes de pegarle otro kilo de carbón? Muchas gracias a la gente.

    
pregunta Edward Hammock

2 respuestas

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Existen varias metodologías para ajustar un PID, algunas pueden automatizarse completamente y dependen de algún nivel de identificación del sistema. Pero la mayoría de ellos son solo reglas de oro.

Para el control de temperatura, debes evitar el término integral tanto como puedas. Es necesario eliminar el error de estado estacionario, pero cualquier tiempo pasado lejos del punto establecido es el tiempo en que el término I aumenta, y una vez que alcanza la temperatura deseada, necesita pasar la misma área de error en la dirección opuesta para disminuirla. a donde los otros términos toman el control.

Trabaje con un control de PD puro, y si eso no es lo suficientemente bueno, entonces introduzca una pequeña cantidad de un término I, asegurándose de que la integral del tiempo de aumento de la temperatura multiplicada por el aumento de I no supere la contribución de Los términos de PD. Cuanto más te presento, más D es probable que necesites para acelerar la respuesta. Es probable que esto no sea óptimo en estado estable, pero garantizaría el menor rebasamiento del controlador.

Piense en I como la historia del sistema, mientras que D es la predicción de su tendencia futura.

Puede comenzar con un control proporcional puro, establecer una ganancia proporcional que proporcione 100% de aire cuando el error esté 5 ° C por debajo del objetivo y 0% cuando esté 5 ° C por encima del objetivo. Esto podría ser suficiente para sus propósitos y podría resultar en un sistema estable si la inercia del sistema es lo suficientemente baja. Aumente la ganancia para reducir el error (es probable que esto provoque oscilaciones) y agregue un término derivado para mantener el sistema estable. Solo agregue un término integral si el error de estado estable resultante del sistema estable es demasiado grande para su aplicación.

    
respondido por el Edgar Brown
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La regla general de oro al ajustar un PID es hacerlo en ese orden. Gire todos los factores a 0.0f. Primero, la Proporcional debe incrementarse en magnitud hasta que minimice la tasa de error tanto como pueda. Luego la integral, luego la derivada. Por supuesto que depende de la ecuación PID exacta. es P + I + D (el más común), P + I / D, P * I / D, etc. Hay muchas formas, y he visto personas que compran la incorrecta.

Realmente no uso el PID tanto como solía hacerlo, las redes neuronales son mejores y pueden adaptarse a los cambios del sistema a lo largo del tiempo, mientras que un PID se debe ajustar de vez en cuando.

    
respondido por el Anthony Bachler

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