No tiene sentido cambiar el ángulo de inclinación dentro de un ciclo de rotación, entonces obtendría una fuerza de traslación similar a un helicóptero en el rotor. Si necesita exactamente eso, es mejor que se limite a una solución mecánica pura, un plato cíclico.

Para evitar eso, el ángulo de inclinación debe controlarse durante al menos un ciclo de rotación, para todos los propósitos prácticos, muchos más. Simplemente filtre la velocidad de rotación a través de un paso bajo.

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1. Deseche su diseño y esta pregunta ** Una pregunta mejor tiene especificaciones con niputs, resultados y criterios de estabilidad ... no cómo resolver un diagrama de bloques ...
2. SIEMPRE defina las mejores especificaciones PRIMERO.
3. ¿Cuáles son tus verdaderos objetivos? define cada bloque

4. Cuando descubra nuevos parámetros, actualice sus especificaciones de diseño.
   a) control de empuje óptimo con eficiencia óptima? margen de estabilidad?
   b) ¿Cuáles son las perturbaciones, cuál es el error permitido que se debe ignorar?
   c) divide cada meta en metas más finas,
   d) ¿Has completado tu especificación de diseño? todavía no?
   e) luego comience con las funciones de transferencia definidas para cada bloque con retroalimentación PID cuando sea necesario.
   f) luego resuelva la retroalimentación de compensación con Nyquist, Root Locus o Bode Methods.
   g) ¿Qué tan rápido debe cambiar el empuje (prop prop)? (BW, tolerancia a errores (rebasamiento, estado estable)
   (10 ~ 90% de velocidad de giro y ancho de banda están relacionados f = 0.35 / t) en velocidad de giro depende de los cambios ambientales (perturbaciones) ¿Cuál es su especificación de error? h) ¿Cuál es tu criterio de estabilidad? i) ¿Hay una zona muerta para la potencia aplicada a un motor de relación de transmisión para controlar el paso? Todos estos deben estar en sus especificaciones en diagramas de bloques o funciones de transferencia.

   j) ¿Comienzas con una función de transferencia de cada bloque o un modelo (desde los hombros de gigantes)
   k) sintetizarlo. Resuélvelo utilizando métodos de teoría de control que funcionen. Bode, Nyquist, Root Locus, etc ... l) entonces te das cuenta? construirlo, probarlo m) escribir un plan de prueba (DVT), verificar las especificaciones. Escriba un informe simple de TVP (1 página por prueba con foto y resultados)

Usted puede terminar con los polos RPM / n del motor PMDC, con el control de la inclinación como algún otro motor de engranajes planatarios con cierto rango de especificaciones kV / RPM y especificaciones de potencia y manteniendo la especificación de par para un híbrido. o sujeción magnética para un PM Stepper puro.  - El empuje se puede variar con el control Prop Pitch con una curva de eficiencia con algún actuador.

• El controlador depende del costo, la potencia, el tamaño y las características

Más eficiente es un PMDC de 3 fases con control orientado en campo (FOC), también conocido como control de vectores espaciales (Vuelva a buscarlo)

• 8 fases iguales desplazadas con PWM con senoidal y 6 de 8 vectores lógicos) (también conocido como control de RPM V / F) al voltaje del motor trifásico utilizando 6 vectores y 8 posibles para crear una fuerza sinusoidal neta. Pero no es la única solución.

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Espero que las entradas para la posición del rotor de la Prop. estén conectadas al motor con una relación de engranajes y el motor tenga detección de tensión y corriente multifase.

Las RPM se obtienen mejor mediante el sensor de posición de rotación o el filtro EMF. Para tener un tiempo de respuesta del sistema más rápido, determina la cantidad de polos por rotación de Prop. Son necesarios.

La velocidad es la derivada (D) de la posición, por lo que las constantes de control PID deberían funcionar bien con otras restricciones del sistema.

La corriente del motor indica el par y los cambios esperados en la velocidad por integración (I), pero conlleva un mayor cambio de fase y un rebasamiento, pero se puede usar si la potencia de la demanda es menor que la del suministro y el ángulo de Prop puede aumentarse con la potencia de la fuente PWM de salida para que coincida demanda. ... Generalmente, si es mejor controlar un sistema con retroalimentación de primer orden con alta ganancia porcional, ya que el sistema tiene inercia integral, como la compensación interna para un amplificador operacional, un integrador para el control de ganancia es estable con una pendiente de primer orden. Pero a menudo los filtros de fase de retardo son necesarios para optimizar el margen de la fase de ganancia en la ganancia del bucle de la unidad.

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