Mirespuesta:
Lafórmuladelafuncióndebuclecerradosepuedeencontrarusando(rutahaciaadelante/1+rutaderetorno)
entoncesGr(s)=[(A+D(s))B]/(1+[(A+D(s))B])=ánguloderumbo/ángulodeseado(¿correctooincorrecto?)
EncuantoaGd(s)=B/(1+(B+ángulodeseado)A)=ánguloderumbo/D(s)(¿correctooincorrecto?)
¿CómopuedodeterminarelordendelsistemadecontroldadoqueA=kp+kds+ki/syB=1/s^2-alfa
Estediagramasepuedeencontraren
Sí, como lo menciona jp314, el denominador N (s) siempre es N (s) = (ganancia de 1 bucle) y la ganancia de bucle (negativa) es (-Forward * Return) .
Más que eso, tenga en cuenta que para la función de transferencia GD (s), la entrada del "ángulo deseado" se debe establecer en cero. Por lo tanto, simplemente tenemos GD(s )=B/(1+AB).
Para obtener un TF de bucle cerrado con respecto a una entrada específica, debe asumir que todas las demás entradas son cero. Por lo tanto, para \ $ \ small \ frac {\ theta (s)} {\ theta_r (s)} \ $, tome \ $ \ small D (s) = 0 \ $; para \ $ \ small \ frac {\ theta (s)} {D (s)} \ $, toma \ $ \ small \ theta_r (s) = 0 \ $.
El TF de bucle cerrado para un bucle de retroalimentación negativa es: \ $ \ small \ frac {G (s)} {1 + G (s) H (s)} \ $, donde \ $ \ small G (s ) \ $ es la ruta hacia adelante, y \ $ \ small H (s) \ $ es la ruta de retroalimentación.
Tenga en cuenta que debe haber un signo menos (o un número impar de signos menos) en algún lugar de la ruta de retroalimentación para que sea negativo.
La identificación de la ruta de retroalimentación es a veces incómoda, es la ruta que va desde la señal de salida al comparador que lleva la señal de entrada de interés. La geometría del diagrama de bloques es irrelevante. Por ejemplo, la ruta de retroalimentación para el \ $ \ small \ frac {\ theta (s)} {D (s)} \ $ CLTF es: \ $ \ small A \ $
En respuesta a su segunda pregunta, el orden del TF es la potencia más alta de \ $ \ small s \ $ en el denominador TF.
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