USB está diseñado para ser una conexión entre un host (PC) y un cliente (dispositivo). Para el host, se prevén conectores tipo A, y para los clientes es tipo B.
USB OTG significa que un dispositivo también puede actuar como host, pero no especifica ningún conector. Como el dispositivo se usa como cliente con más frecuencia que como host, debe tener un conector de tipo B.
Las conexiones OTG se establecen mediante cables OTG especiales que tienen conectores tipo B en ambos extremos.
(Por cierto, un dispositivo USB OTG también debe poder suministrar energía a través de USB, ya que la mayoría de los dispositivos USB están alimentados por USB)
Sobre la pregunta qué conector usar:
El tipo estándar B es común, pero un poco voluminoso.
Micro USB es EL estándar, ya que es utilizado por la mayoría de los teléfonos móviles y las fuentes de alimentación con Micro-B están ampliamente disponibles. Esta es su mejor opción si también planea alimentar su dispositivo con una simple verruga de pared.
Si cree que Micro-B es un poco demasiado frágil para su caso de uso, eche un vistazo a Mini-USB, que es más rígido que el tipo Micro. Sin embargo, este conector no se usa más a menudo.
Además, hay UBS 3.0 y Tipo C como reemplazo de Micro-B, pero como no son tan comunes, los evitaría.