Controlar el teclado 4x4 a través de Raspberry Pi 3 GPIO

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Me gustaría interactuar con este teclado a través del pi, pero no estoy seguro de cómo. He buscado algunos lugares en Internet, pero todavía estoy confundido sobre lo que se necesita.

Puedo 'presionar' un botón conectando un cable en los pines inferior izquierdo y superior derecho del botón, pero no estoy seguro de cómo traducir eso del pi para cada botón en el teclado.

    
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