Girar el motor BLDC con la transformación de Clark y Park

Estoy tratando de rotar el motor BLDC utilizando el método FOC sin detectar nada del motor. Acabo de aumentar lentamente el ángulo de 0 a 2PI y luego uso la transformada de Park-Clarke con Vq y Vd igual a 1.0 para obtener la fase 3, que luego uso para la modulación del vector espacial. El problema es que el motor no gira a la perfección, aquí hay un video de Y aquí está mi código para la plataforma arduino:

#include "CDFraction.h"
#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>
#include <limits.h>



#define CLAMP(x, a, b) ((x) < (a) ? (a) : ((x) > (b) ? (b) : (x)))



float angleIncrement = 3.141592653589793 * 0.001f;
float angle = 0;

float Vsq = 1.0; 
float Vsd = 1.0;

float Va = 0;
float Vb = 0;
float Vc = 0;

int16_t Ta = 0;
int16_t Tb = 0;
int16_t Tc = 0;




SPISettings drv8305SPISettings(1000000, MSBFIRST, SPI_MODE1);
uint8_t drvSelectPin = 5;
uint8_t drvEnablePin = 4;

void setup() 
{
  pinMode(3, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  pinMode(drvSelectPin, OUTPUT);
  digitalWrite (drvSelectPin, HIGH);
  pinMode(drvEnablePin, OUTPUT);
  digitalWrite (drvEnablePin, LOW);

  TCCR1B &= B11111000;
  TCCR1B |= B00000001;
  TCCR2B &= B11111000;
  TCCR2B |= B00000001;

  //initialize Serial
  Serial.begin(115200);
  // initialize SPI:
  SPI.begin();

  uint16_t drvCmd = (0 << 15) | (0x7 << 11) | 0x0296;
  uint16_t drvRes = 0;


  SPI.beginTransaction(drv8305SPISettings);
  digitalWrite (drvSelectPin, LOW);
  // reading only, so data sent does not matter
  drvRes = SPI.transfer16(drvCmd);
  digitalWrite (drvSelectPin, HIGH);
  SPI.endTransaction();
  Serial.println(drvRes, BIN);

  digitalWrite (drvEnablePin, HIGH);

}


void loop() 
{

  float VsqSinA = Vsq * sinf(angle);
  float VsdCosA = Vsd * cosf(angle);

  float Valpha = VsdCosA - VsqSinA;
  float Vbeta = VsdCosA + VsqSinA;

  float Valpha_temp = -0.5f * Valpha;
  float Vbeta_temp = 0.866025403784439 * Vbeta;

  Va = Valpha;
  Vb = Valpha_temp + Vbeta_temp; //-05f * alpha + sqrt(3)/2 * beta
  Vc = Valpha_temp - Vbeta_temp; //-05f * alpha - sqrt(3)/2 * beta

  float Vmax = 0;
  float Vmin = 0;

  if(Va > Vb)
  {
    Vmax = Va;
    Vmin = Vb;
  }
  else
  {
    Vmax = Vb;
    Vmin = Va;
  }


  if(Vc > Vmax)
  {
    Vmax = Vc;
  }
  else if (Vc < Vmin)
  {
    Vmin = Vc;
  }

  float Vcom = (Vmax + Vmin) * 0.5f;

  Ta = floor((Va - Vcom + 1.2246778011322)/2.4493556022644 * 12 + 0.5f);
  Tb = floor((Vb - Vcom + 1.2246778011322)/2.4493556022644 * 12 + 0.5f);
  Tc = floor((Vc - Vcom + 1.2246778011322)/2.4493556022644 * 12 + 0.5f);

  analogWrite( 3, CLAMP (Ta,  0, 255));
  analogWrite( 9, CLAMP (Tb,  0, 255));
  analogWrite(10, CLAMP (Tc,  0, 255));

//  Serial.print(Va);
//  Serial.print(" ");
//  Serial.print(Vb);
//  Serial.print(" ");
//  Serial.println(Vc);
//
//  delay(10);

  angle += angleIncrement;
  if(angle > 6.283185307179586)angle = 0;

}

¿Qué estoy haciendo mal?